畢業(yè)設(shè)計(jì)封皮正式

一、主要任務(wù)與目標(biāo)：一階倒立擺系統(tǒng)中，通過檢測(cè)小車位置與擺桿的擺動(dòng)角，來適當(dāng)控制驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)力的大小。本課題首先對(duì)倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行建模，然后設(shè)計(jì)一階倒立擺的雙閉環(huán)模糊控制方案。一階直線倒立擺是一個(gè)典型“快速、多變量、非線性、自不穩(wěn)系統(tǒng)”，傳統(tǒng)的雙閉環(huán)控制系統(tǒng)抗干擾性能有待提高，初始狀態(tài)下的起擺過程控制問題需要解決。課題將模糊控制方法應(yīng)用于一階倒立擺系統(tǒng)的控制問題，內(nèi)外環(huán)的控制均采用模糊控制器，能夠發(fā)揮模糊控制在非線性系統(tǒng)控制、復(fù)雜對(duì)象系統(tǒng)控制方面的優(yōu)勢(shì)，簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)，提高控制系統(tǒng)的魯棒性。二、主要內(nèi)容與基本要求：1.主要內(nèi)容：（1）分析一階倒立擺系統(tǒng)，建立一階倒立擺系統(tǒng)的模型；（2）設(shè)計(jì)雙閉環(huán)系統(tǒng)的內(nèi)環(huán)和外環(huán)控制器，分別設(shè)計(jì)內(nèi)外環(huán)的模糊控制器，內(nèi)環(huán)控制擺角，外環(huán)控制位置；（3）采用MATLAB/Simulink對(duì)一階倒立擺進(jìn)行雙閉環(huán)系統(tǒng)仿真分析。（4）進(jìn)行課題的總體設(shè)計(jì)，選擇合理的軟硬件方案，繪制系統(tǒng)的總體框圖，最終完成本課題的設(shè)計(jì)。2．基本要求：（1）對(duì)一階倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行準(zhǔn)確建模；（2）熟練掌握MATLAB軟件，熟練使用MATLAB/Simulink及模糊控制工具箱；（3）系統(tǒng)應(yīng)很好解決系統(tǒng)的快速性和抗干擾性。（4）在充分掌握資料的基礎(chǔ)上，力圖有所創(chuàng)新；（5）遵守學(xué)校紀(jì)律，遵守《河南城建學(xué)院學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)工作管理規(guī)程》。三、計(jì)劃進(jìn)度：第五周：完成畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告第六周：熟悉題目、查閱資料第七周：對(duì)一階倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行準(zhǔn)確建模第八周：設(shè)計(jì)系統(tǒng)的總體控制框圖第九周：設(shè)計(jì)倒立擺雙閉環(huán)系統(tǒng)的內(nèi)環(huán)和外環(huán)，分別設(shè)計(jì)模糊控制器第十周：采用模糊控制工具箱設(shè)計(jì)模糊控制器第十一周：采用MATLAB/Simulink工具箱對(duì)雙閉環(huán)系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析第十二周：對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行抗干擾性能分析，并提出解決方案第十三周：調(diào)試系統(tǒng)，完善系統(tǒng)的設(shè)計(jì)第十四周：整理設(shè)計(jì)文檔以及原理圖繪制，準(zhǔn)備畢業(yè)答辯四、主要參考文獻(xiàn)：[1]于海生，等編著.計(jì)算機(jī)控制技術(shù)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社，201*.[2]張曉華主編.控制系統(tǒng)數(shù)字仿真與CAD[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社，201*.12[3]薛定宇著.控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì):MATLAB語言及應(yīng)用[M].北京:清華大學(xué)出版社，201*.12[4]程武山主編.智能控制理論、方法與應(yīng)用[M].北京:清華大學(xué)出版社，201*.12[5]石辛民，郝整清編著.模糊控制及其MATLAB仿真[M].北京:清華大學(xué)出版社，201*.2[6]張德豐編著.MATLAB模糊系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M].北京:國(guó)防工業(yè)出版社，201*.4[7]吳忠強(qiáng)等編著.控制系統(tǒng)仿真及MATLAB語言[M].北京:電子工業(yè)出版社，201*.1[8]李士勇著.模糊控制神經(jīng)控制和智能控制論[M].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1998.[9]諸靜著.模糊控制理論與系統(tǒng)原理[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995.[10]翁思義著.控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)仿真與輔助設(shè)計(jì)[M].西安：西安交通大學(xué)出版社，1987.[11]G.F.Franklin,J.D.PowellandM.Workman.Digitalcontrolofdynamicsystems[M].third.PrenticeHall,1998[12]OrtegaR,LoriaA,NicklassonPJ.Passivity-basedcontrolofEuler-LagrangeSystems:Mechanical,Mechanical,ElectricalandElec-tromechanicalApplications[M].London:Springer-Verlag,1998.[13]Zhangxiaohua,ZhouXiao.ResearchonPredictiveFuzzyControlofPipelineRobot[J].JournalofHIT,1998,5(2).指導(dǎo)教師（簽名）：年月日教研室審核意見：教研室主任簽名：年月日注：任務(wù)書必須由指導(dǎo)教師和學(xué)生互相交流后，由指導(dǎo)老師下達(dá)并交教研室主任審核后發(fā)給學(xué)生，最后同學(xué)生畢業(yè)論文等其它材料一起存檔。

成績(jī)?cè)u(píng)定說明一、答辯前每個(gè)學(xué)生都要將自己的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）在指定的時(shí)間內(nèi)交給指導(dǎo)教師和評(píng)閱教師，由指導(dǎo)教師和評(píng)閱教師審閱，寫出評(píng)語并評(píng)分。二、答辯工作結(jié)束后，答辯小組應(yīng)舉行專門會(huì)議按學(xué)校統(tǒng)一的評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)和評(píng)分辦法，在參考指導(dǎo)教師和評(píng)閱教師評(píng)定結(jié)果的基礎(chǔ)上，評(píng)定每個(gè)學(xué)生的成績(jī)。系對(duì)專業(yè)答辯小組提出的優(yōu)秀和不及格的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），要組織系級(jí)答辯,最終確定成績(jī)，并向?qū)W生公布。三、各專業(yè)學(xué)生的最后成績(jī)應(yīng)符合正態(tài)分布規(guī)律。四、具體評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)和辦法見《河南城建學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作條例》。五、答辯小組評(píng)分包括兩部分：（1）學(xué)生答辯情況的得分和評(píng)閱教師評(píng)分；（2）指

畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)?cè)u(píng)定

班級(jí)姓名學(xué)號(hào)綜合成績(jī)：分（折合等級(jí)）答辯小組組長(zhǎng)簽字年月日指導(dǎo)教師評(píng)定意見

一、評(píng)語：

二、評(píng)分：

（1）理工科評(píng)分表

工作態(tài)度與紀(jì)律評(píng)分項(xiàng)目（10分）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）完成任務(wù)情況與水平（40分）數(shù)據(jù)處理、基礎(chǔ)理論和基文字表達(dá)本技能（10分）（20分）創(chuàng)新能力（20分）合計(jì)（100分）評(píng)分（2）文科評(píng)分表

評(píng)分項(xiàng)目文獻(xiàn)閱讀與文獻(xiàn)綜述（20分）外文翻譯（10分）論文撰寫質(zhì)量學(xué)習(xí)態(tài)度論證能力與創(chuàng)新（40分）（10分）（20分）合計(jì)（100分）評(píng)分

指導(dǎo)教師簽字：

年月日

評(píng)閱教師評(píng)定意見

一、評(píng)語：

二、評(píng)分：

質(zhì)量成果的技術(shù)水平規(guī)范化程度數(shù)據(jù)處理、文字表達(dá)（正確性、條理性、（科學(xué)性、系統(tǒng)性）（10分）（10分）創(chuàng)造性、實(shí)用性）（40分）（40分）合計(jì)（100分）評(píng)分項(xiàng)目評(píng)分

評(píng)閱教師簽字：

年月日

答辯小組評(píng)定意見

一、評(píng)語：

二、評(píng)分：

評(píng)分項(xiàng)目完成任務(wù)情況（20分）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）質(zhì)量表達(dá)情況（40分）（15分）回答問題情況（25分）合計(jì)（100分）評(píng)分

答辯小組成員簽字：

年月日

畢業(yè)答辯說明

1、答辯前，答辯小組成員應(yīng)詳細(xì)審閱每個(gè)答辯學(xué)生的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），為答辯做好準(zhǔn)備，并根據(jù)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)給出實(shí)際得分。2、嚴(yán)肅認(rèn)真組織答辯，公平、公正地給出答辯成績(jī)。

3、指導(dǎo)教師應(yīng)參加所指導(dǎo)學(xué)生的答辯，但在評(píng)定其成績(jī)時(shí)宜回避。4、答辯中要有專人作好答辯記錄。

畢業(yè)論文格式

（1）封面（2）封二

（3）封三（封面、封二、封三利用前面已設(shè)計(jì)版面）（4）中英文摘要（其中英語摘要單詞數(shù)量不少于500個(gè)）（5）目錄（6）正文（7）參考文獻(xiàn)（8）致謝（9）附錄

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