警校優(yōu)秀畢業(yè)生分享成功演講報告

掌握自己的命運

同學(xué)們：

首先，向你們表示祝賀！祝賀你們學(xué)業(yè)有成，即將畢業(yè)！今天我很高興能夠站在這里，以一個大哥哥的身份，和大家聊聊關(guān)于職業(yè)生涯規(guī)劃的話題，雖然我不做大哥好多年。

6年前，我從這里畢業(yè)，踏入社會這個殘酷而生動的大學(xué)，從一個公務(wù)員考試的失敗者到如今擔(dān)任萬珍龍貿(mào)易公司總經(jīng)理，期間經(jīng)歷了許多，也有一些感悟，今天拿出來與大家分享，希望對你們以后的人生道路能有一定的幫助。

一、首先談?wù)勎覍Υ髮W(xué)生活的一些感想：

我相信當(dāng)初你們進入這所學(xué)校的時候都是懷著一份對未來的美好憧憬在這里讀書學(xué)習(xí)。因為我曾經(jīng)也希望自己能夠畢業(yè)后能正式穿上那身帥呆了的警服，做一個光榮的人民警察，我也相信作為咱們的母校，河南司法警官學(xué)校也希望能對警察行業(yè)輸送更多的人才，可是不得不說夢想和現(xiàn)實總是存在著距離。最終我沒能實現(xiàn)自己的愿望，失去了公務(wù)員這個鐵飯碗，我在殘酷的商業(yè)圈創(chuàng)造了一份令自己欣慰的成績，在此非常感謝我們的母校，因為在我為了自己的事業(yè)拼搏的過程中很多的成功得益于在學(xué)校學(xué)到的社交禮儀，談判技巧，還有豐富的法律知識以及因軍事化管理養(yǎng)成的良好的生活習(xí)慣。正如做父母的都希望自己的孩子能有一個好的前程，母校也是一樣，也許我們做不了一個人民警察，但她教給我們的知識足以讓我們在別的行業(yè)取得一樣的成功。

許多人以后畢業(yè)了，我們就告別了學(xué)生時代，把他當(dāng)作一個時代結(jié)束的終點，而我想告訴你們的是大學(xué)才是我們?nèi)松�的起點。因為在這里你學(xué)習(xí)的東西正是為了踏入社會做準(zhǔn)備，畢業(yè)以后你會發(fā)現(xiàn)你需要學(xué)習(xí)的東西更多，學(xué)習(xí)是一輩子的事情。大學(xué)就如同一個新兵訓(xùn)練營，而社會就是一個真實而殘酷的戰(zhàn)場，因此我希望你們在這一刻要有一個清醒的認識，訓(xùn)練已經(jīng)結(jié)束啦，真正的戰(zhàn)斗就要開始了。那么是成為這片戰(zhàn)場的主宰，還是安心做一個馬前卒，就要看在座各位啦。。。命運只掌握在你們自己手中。

二、下面我們聊下關(guān)于職業(yè)生涯規(guī)劃

其實這個話題你們都不陌生，也許很多人已經(jīng)做過一些規(guī)劃，設(shè)想，甚于有人已經(jīng)列出了五年、十年甚至更長時間的計劃。但往往在踏入社以后，這些曾經(jīng)的設(shè)想都在現(xiàn)實面前一一被擊的粉碎，結(jié)果被迫更改方向，這就是社會，殘酷而現(xiàn)實。那么是不是做職業(yè)生涯規(guī)劃就沒有用呢，當(dāng)然不是。

首先我對做了這些規(guī)劃的人表示敬佩，因為你們第一步走的很成功。當(dāng)然雖然這份規(guī)劃可能會被現(xiàn)實打破，但至少你在做這份規(guī)劃的時候一定是結(jié)合自己的興趣愛好、性格特點等等提出來的，你對自己已經(jīng)有了基本的認識，也許大家覺得好笑，自己誰不認識，我都認識二十多年啦！可是為什么那么多人在事業(yè)，人生道路上充滿了迷茫，他們也許像我一樣畢業(yè)六年，甚至更長時間，原因很簡單，他們對自己缺乏清醒的認識。當(dāng)初剛畢業(yè)的時候，我就想著如何考上公務(wù)員，甚至我覺得那是我人生唯一的出路，可在兩次考試失敗后，面對父母憂慮的目光，我不得不沉下心來思考，是繼續(xù)一條道走到黑，還是放棄夢想，面對現(xiàn)實，另謀生路？其實在兩次考試這一年多來我并沒有閑著，因為畢業(yè)了，不想再花父母的錢，因此我選擇一邊打工，一邊準(zhǔn)備考試，這段時間先后從事了兩份禮品銷售和投資公司業(yè)務(wù)員的工作，在工作過程中，我發(fā)現(xiàn)我在商業(yè)領(lǐng)域接收學(xué)習(xí)新東西的速度特別快，并且在處理人際交往關(guān)系方面表現(xiàn)出一貫的得心應(yīng)手，而且對于商業(yè)的運作也越發(fā)的感興趣。一個人在自己擅長的方面努力是能取到事半功倍的效果，而在自己不擅長的領(lǐng)域，卻可能事倍功半。經(jīng)過將近半個月的思想斗爭，我毅然決定放棄公務(wù)員考試，專心去發(fā)展自己的商業(yè)事業(yè)。所以認清自己很重要，不要在恐懼和誘惑面前迷失自己，你才能走的更遠。

我一個朋友告訴我這樣一句話：人這一生能夠做好一件事就很不容易。這句話告訴我們，人的精力是有限的，把有限的精力集中在一件事情上取得成功的機會才更大，更何況即使專心于一件事情，想做好也不是一件容易的事。所以這也是我們需要做好職業(yè)生涯規(guī)劃的原因之一。認清了自己是第一步，然后就要選擇適合自己的領(lǐng)域，專心一意的努力才能有所收獲。我做過很多工作，曾經(jīng)在不同的行業(yè)里跳來跳去，有的工作做的還好，有的狀況就很糟糕，到最后經(jīng)歷倒是蠻多的，可卻越來越迷茫，不知道到底該做什么好？看看身邊的朋友老老實實在一個行業(yè)里發(fā)展3年的，都穩(wěn)定下來了，生活也越來越好，我問自己，這幾年自己到底在追求什么？我的職業(yè)生涯規(guī)劃是什么？沒有答案，因為我就沒有做規(guī)劃，就是覺得自己年輕，輸?shù)闷�，所以就不斷的嘗試，那一刻我明白自己犯了一個很大的錯誤，這個錯誤讓我走了太多的彎路。后悔已經(jīng)沒有意義啦，我再一次陷入思考，那段時間我看了許多書，有一本書《富爸爸窮爸爸》讓我思路理清了不少，感情和思想要區(qū)分開，不要被恐懼和誘惑引導(dǎo)自己的感情，放棄了思考的能力。在那以后我開始做自己的職業(yè)生涯規(guī)劃，我當(dāng)時已經(jīng)工作了三年，而我為自己定的方向是做一個善于投資的商人，目標(biāo)是三十歲之前建立自己的事業(yè)，四十五歲建立自己的商業(yè)王國。有幸的是我一個親戚要搞一個貿(mào)易公司，但如何把握投資方向和管理方面缺乏經(jīng)驗和合適的人選，我知道這是一個機會，于是在做了充分的準(zhǔn)備后，找他做了連續(xù)三次的深談，利用這些年在各種商業(yè)公司中吸收的經(jīng)驗，把我對投資管理的一些認識和建議講給她聽，并做了一份可行性規(guī)劃書。最終我以合伙人的方式入股，開始了自己第一次的投資，我們從禮品的銷售作為突破口，通過兩年多的努力，現(xiàn)在公司業(yè)務(wù)不斷擴展，從禮品銷售，保健品銷售到進入口貿(mào)易，經(jīng)營范圍逐步擴大，雖然現(xiàn)在公司的贏利還不是很理想，但我相信這只是一個開始。

好了，時間有限，就分享到這里，我也真誠的希望大家在畢業(yè)以后都能找準(zhǔn)方向，不管從事什么工作，踏踏實實的去做，在那個領(lǐng)域里成長為一個合格的人才，來年的這個講臺上希望能看到你們站在這里分享你們成功的歷程。

最后送大家一句話，掌握自己的命運，活出自己的精彩。

擴展閱讀：王金龍 論文

安徽三聯(lián)學(xué)院本科生學(xué)年論文

安徽三聯(lián)學(xué)院學(xué)年論文

基于單片機控制的自動循跡小車Basedonsingle-chipmicrocomputer

controlofautomatictrackingcar

專業(yè)：電子信息工程姓名：王金龍學(xué)號：0902225指導(dǎo)老師：鄭嵐

201*年12月11日

信息與通信技術(shù)系

安徽三聯(lián)學(xué)院本科生學(xué)年論文

目錄

摘要2ABSTRACT2一緒論31.1智能小車的意義和作用31.2智能小車的現(xiàn)狀3二方案設(shè)計與論證42.1主控系統(tǒng)42.2電機驅(qū)動模塊42.3循跡模塊62.4避障模塊72.5機械系統(tǒng)72.6電源模塊8三硬件設(shè)計83.1總體設(shè)計83.2驅(qū)動電路93.3信號檢測模塊103.4主控電路11四軟件設(shè)計

12

4.1主程序模塊124.2電機驅(qū)動程序124.3循跡模塊134.4避障模塊15五制作安裝與調(diào)試18結(jié)束語18致謝19參考文獻19

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摘要：利用紅外對管檢測黑線與障礙物，并以STC89C52單片機為控制芯片控制電動小汽車的速度及轉(zhuǎn)向，從而實現(xiàn)自動循跡避障的功能。其中小車驅(qū)動由L298N驅(qū)動電路完成，速度由單片機輸出的PWM波控制。

關(guān)鍵詞：智能小車；STC89C52單片機；L298N；紅外對管,

Abstract：Basedinfrareddetectionofblacklinesandtheroadobstacles,anduseaSTC89C52MCUasthecontrollingcoreforthespeedanddirection,Aelectronicdrived,whichcanautomatictrackandavoidtheobstacle,wasdesignedandfabricated.Inwhich,thecarisdrivedbytheL298Ncircuit,itsspeediscontrolledbytheoutputPWMsignalfromtheSTC89C52.

Keywords:SmartCar;STC89C52MCU;L298N;InfraredEmittingDiode

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一緒論

1.1智能小車的意義和作用

自第一臺工業(yè)機器人誕生以來，機器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領(lǐng)域。近年來機器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。人們在不斷探討、改造、認識自然的過程中，制造能替代人勞動的機器一直是人類的夢想。

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機器人的感覺傳感器種類越來越多，其中視覺傳感器成為自動行走和駕駛的重要部件。視覺的典型應(yīng)用領(lǐng)域為自主式智能導(dǎo)航系統(tǒng)，對于視覺的各種技術(shù)而言，圖像處理技術(shù)已相當(dāng)發(fā)達，而基于圖像的理解技術(shù)還很落后，機器視覺需要通過大量的運算也只能識別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡單的目標(biāo)。視覺傳感器的核心器件是攝像管或CCD，目前的CCD已能做到自動聚焦。但CCD傳感器的價格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢，因此在不要求清晰圖像而只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近視覺傳感器是一種實用有效的方法。

機器人要實現(xiàn)自動導(dǎo)引功能和避障功能就必須要感知導(dǎo)引線和障礙物，感知導(dǎo)引線相當(dāng)給機器人一個視覺功能。避障控制系統(tǒng)是基于自動導(dǎo)引小車（AGVauto-guidevehicle）系統(tǒng)，基于它的智能小車實現(xiàn)自動識別路線，判斷并自動避開障礙，選擇正確的行進路線。這里我是使用傳感器感知路線和障礙并作出判斷和相應(yīng)的執(zhí)行動作。

該智能小車可以作為機器人的典型代表。它可以分為三大組成部分：傳感器檢測部分、執(zhí)行部分、CPU部分。機器人要實現(xiàn)自動避障功能，還可以擴展循跡等功能，感知導(dǎo)引線和障礙物�？梢詫崿F(xiàn)小車自動識別路線，選擇正確的行進路線，并檢測到障礙物自動躲避。基于上述要求，傳感檢測部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像，只要求粗略感知即可，所以可以舍棄昂貴的CCD傳感器而考慮使用價廉物美的紅外反射式傳感器來充當(dāng)。智能小車的執(zhí)行部分，是由直流電機來充當(dāng)?shù)�，主要控制小車的行進方向和速度。單片機驅(qū)動直流電機一般有兩種方案：第一，勿需占用單片機資源，直接選擇有PWM功能的單片機，這樣可以實現(xiàn)精確調(diào)速；第二，可以由軟件模擬PWM輸出調(diào)制，需要占用單片機資源，難以精確調(diào)速，但單片機型號的選擇余地較大�？紤]到實際情況，本文選擇第二種方案。CPU是使用STC89C52單片機，配合軟件編程實現(xiàn)。1.2智能小車的現(xiàn)狀

現(xiàn)智能小車發(fā)展很快，從智能玩具到其它各行業(yè)都有實質(zhì)成果。其基本可實現(xiàn)循跡、避障、檢測貼片、尋光入庫、避崖等基本功能，這幾節(jié)的電子設(shè)計大賽智能小車又在向聲控系統(tǒng)發(fā)展。比較出名的飛思卡爾智能小車更是走在前列。我此次的設(shè)計主要實現(xiàn)循跡避障這兩個功能。

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二方案設(shè)計與論證

根據(jù)要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動車的基礎(chǔ)上，加裝光電檢測器，實現(xiàn)對電動車的速度、位置、運行狀況的實時測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進行處理，然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制。這種方案能實現(xiàn)對小車的運動狀態(tài)進行實時控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對系統(tǒng)的各項要求。2.1主控系統(tǒng)

根據(jù)設(shè)計要求，我認為此設(shè)計屬于多輸入量的復(fù)雜程序控制問題。據(jù)此，擬定了以下兩種方案并進行了綜合的比較論證，具體如下：方案一：

選用一片CPLD（如EPM7128LC84-15）作為系統(tǒng)的核心部件，實現(xiàn)控制與處理的功能。CPLD具有速度快、編程容易、資源豐富、開發(fā)周期短等優(yōu)點，可利用VHDL語言進行編寫開發(fā)。但CPLD在控制上較單片機有較大的劣勢。同時，CPLD的處理速度非�？�，而小車的行進速度不可能太高，那么對系統(tǒng)處理信息的要求也就不會太高，在這一點上，MCU就已經(jīng)可以勝任了。若采用該方案，必將在控制上遇到許許多多不必要增加的難題。為此，我們不采用該種方案，進而提出了第二種方案。方案二：

采用單片機作為整個系統(tǒng)的核心，用其控制行進中的小車，以實現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。充分分析我們的系統(tǒng)，其關(guān)鍵在于實現(xiàn)小車的自動控制，而在這一點上，單片機就顯現(xiàn)出來它的優(yōu)勢控制簡單、方便、快捷。這樣一來，單片機就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較強大的控制功能及可位尋址操作功能、價格低廉等優(yōu)點。因此，這種方案是一種較為理想的方案。

針對本設(shè)計特點多開關(guān)量輸入的復(fù)雜程序控制系統(tǒng)，需要擅長處理多開關(guān)量的標(biāo)準(zhǔn)單片機，而不能用精簡I/O口和程序存儲器的小體積單片機，D/A、A/D功能也不必選用。根據(jù)這些分析,我選定了STC89C52單片機作為本設(shè)計的主控裝置，51單片機具有功能強大的位操作指令，I/O口均可按位尋址，程序空間多達8K，對于本設(shè)計也綽綽有余，更可貴的是52單片機價格非常低廉。

在綜合考慮了傳感器、兩部電機的驅(qū)動等諸多因素后，我們決定采用一片單片機，充分利用STC89C52單片機的資源。2.2電機驅(qū)動模塊方案一：

采用繼電器對電動機的開或關(guān)進行控制,通過開關(guān)的切換對小車的速度進行調(diào)整.此方案的優(yōu)點是電路較為簡單,缺點是繼電器的響應(yīng)時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性差。

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方案二：

采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)節(jié)電動機的分壓，從而達到分壓的目的。但電阻網(wǎng)絡(luò)只能實現(xiàn)有級調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價格比較昂貴。更主要的問題在于一般的電動機電阻很小，但電流很大，分壓不僅回降低效率，而且實現(xiàn)很困難。方案三：

采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。線性型驅(qū)動的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，加速能力強，采用由達林頓管組成的H型橋式電路(如圖2.1)。用單片機控制達林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)下，精確調(diào)整電動機轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，H型橋式電路保證了簡單的實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子管的開關(guān)速度很快，穩(wěn)定性也極強，是一種廣泛采用的PWM調(diào)速技術(shù)�，F(xiàn)市面上有很多此種芯片，我選用了L298N(如圖2.2)。

這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過載能力大，能承受頻繁的負載沖擊，還可以實現(xiàn)頻繁的無級快速啟動、制動和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點。因此決定采用使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。

圖2.1H橋式電路（驅(qū)動電路）

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圖2.2L298N

2.3循跡模塊方案一：

采用簡易光電傳感器結(jié)合外圍電路探測，但實際效果并不理想，對行駛過程中的穩(wěn)定性要求很高，且誤測幾率較大、易受光線環(huán)境和路面介質(zhì)影響。在使用過程極易出現(xiàn)問題，而且容易因為該部件造成整個系統(tǒng)的不穩(wěn)定。故最終未采用該方案。方案二：

采用兩只紅外對管(如圖2.3)，分別置于小車車身前軌道的兩側(cè)，根據(jù)兩只光電開關(guān)接受到白線與黑線的情況來控制小車轉(zhuǎn)向來調(diào)整車向，測試表明，只要合理安裝好兩只光電開關(guān)的位置就可以很好的實現(xiàn)循跡的功能。(參考文獻[3])方案三：

采用三只紅外對管，一只置于軌道中間，兩只置于軌道外側(cè)，當(dāng)小車脫離軌道時，即當(dāng)置于中間的一只光電開關(guān)脫離軌道時，等待外面任一只檢測到黑線后，做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向調(diào)整，直到中間的光電開關(guān)重新檢測到黑線（即回到軌道）再恢復(fù)正向行駛�，F(xiàn)場實測表明，小車在尋跡過程中有一定的左右搖擺不定，雖然可以正確的循跡但其成本與穩(wěn)定性都次與第二種方案。

通過比較，我選取第二種方案來實現(xiàn)循跡。

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圖2.3紅外對管

2.4避障模塊方案一：

采用一只紅外對管置于小車中央。其安裝簡易，也可以檢測到障礙物的存在，但難以確定小車在水平方向上是否會與障礙物相撞，也不易讓小車做出精確的轉(zhuǎn)向反應(yīng)。方案二：

采用二只紅外對管分別置于小車的前端兩側(cè)，方向與小車前進方向平行，對小車與障礙物相對距離和方位能作出較為準(zhǔn)確的判別和及時反應(yīng)。但此方案過于依賴硬件、成本較高、缺乏創(chuàng)造性，而且置于小車左方的紅外對管用到的幾率很小，所以最終未采用。方案三：

采用一只紅外對管置于小車右側(cè)。通過測試此種方案就能很好的實現(xiàn)小車避開障礙物，且充分的利用資源而不浪費。(參考文獻[3])通過比較我采用方案三。2.5機械系統(tǒng)

本題目要求小車的機械系統(tǒng)穩(wěn)定、靈活、簡單，而三輪運動系統(tǒng)具備以上特點。驅(qū)動部分：由于玩具小車的直流電機功率較小，而小車上裝有電池、電機、電子器件等，使得電機負擔(dān)較重。為使小車能夠順利啟動，且運動平穩(wěn)，在直流電機和輪車軸之間加裝了三級減速齒輪。

電池的安裝：將電池放置在車體的電機前后位置，降低車體重心，提高穩(wěn)定性，同時可增加驅(qū)動輪的抓地力，減小輪子空轉(zhuǎn)所引起的誤差。簡單，而三輪運動系統(tǒng)具備以上特點。2.6電源模塊

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方案一：

采用實驗室有線電源通過穩(wěn)壓芯片供電，其優(yōu)點是可穩(wěn)定的提供5V電壓，但占用資源過大。方案二：

采用4支1.5V電池單電源供電，但6V的電壓太小不能同時給單片機與與電機供電。方案三：采用8支1.5V電池雙電源分別給單片機與電機供電可解決方案二的問題且能讓小車完成其功能。

以，我選擇了方案三來實現(xiàn)供電。三硬件設(shè)計

3.1總體設(shè)計

智能小車采用前輪驅(qū)動，前輪左右兩邊各用一個電機驅(qū)動，調(diào)制前面兩個輪子的轉(zhuǎn)速從而達到控制轉(zhuǎn)向的目的，后輪是萬象輪，起支撐的作用。將循跡光電對管分別裝在車體下的左右。當(dāng)車身下左邊的傳感器檢測到黑線時，主控芯片控制左輪電機停止，車向左修正，當(dāng)車身下右邊傳感器檢測到黑線時，主控芯片控制右輪電機停止，車向右修正。

避障的原理和循線一樣，在車身右邊裝一個光電對管，當(dāng)其檢測到障礙物時，主控芯片給出信號報警并控制車子倒退,轉(zhuǎn)向，從而避開障礙物。3.1.1主板設(shè)計框圖如圖3.1，所需原件清單如表3.1。

循跡紅外對管復(fù)位電路STC89C52避障紅外對管報警電路時鐘電路電機驅(qū)動

圖3.1主板設(shè)計框圖

表3.1元件清單

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元件直流電機單片機紅外對管12M晶振排針

3.2驅(qū)動電路（參考文獻[4]）

電機驅(qū)動一般采用H橋式驅(qū)動電路，L298N內(nèi)部集成了H橋式驅(qū)動電路，從而可以采用L298N電路來驅(qū)動電機。通過單片機給予L298N電路PWM信號來控制小車的速度，起停。其引腳圖如3.2，驅(qū)動原理圖如圖3.3。

數(shù)量2只1塊3只1只若干元件電阻二極管蜂鳴器杜邦線數(shù)量若干若干1只若干元件數(shù)量集成電路若干芯片電容電位器玩具小車若干若干1個

圖3.2L298N引腳圖

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圖3.3電機驅(qū)動電路

3.3信號檢測模塊

小車循跡原理是小車在畫有黑線的白紙“路面”上行駛，由于黑線和白紙對光線的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光的強弱來判斷“道路”黑線。筆者在該模塊中利用了簡單、應(yīng)用也比較普遍的檢測方法紅外探測法。

紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點。在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色地面時發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車上的接收管接收不到信號，再通過LM324作比較器來采集高低電平，從而實現(xiàn)信號的檢測。避障亦是此原理。電路圖如圖3.4。

市面上有很多紅外傳感器，在這里我選用TCRT5000型光電對管。

圖3.4循跡原理圖

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3.4主控電路

本模塊主要是對采集信號進行分析，同時給出PWM波控制電機速度，起停。以及再檢測到障礙報警等作用。其電路圖如圖5。

圖3.5主控電路

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四軟件設(shè)計

4.1主程序框圖：

啟動避障循跡NN是否檢測到障礙Y是否檢測到停止線Y停止圖4.1主程序框圖

4.2電機驅(qū)動程序voidgoahead(){s1=1;s2=0;s3=1;s4=0;}

voidgoback(){s1=0;s2=1;s3=0;s4=1;}

voidturnleft(){s3=1;s4=0;

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}

voidturnright(){s1=1;s2=0;}voidstop(){en1=0;en2=0;}

4.3循跡模塊循跡框圖：

開始前進掃描I/O口，是否檢測到黑線NY左轉(zhuǎn)左邊右邊右轉(zhuǎn)圖4.2循跡框圖

循跡程序：voidxunji(){

if((left_red==1)&(right_red==1)){en1=1;

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en2=1;goahead();delay(150);en1=0;en2=0;delay(50);}

elseif((left_red==0)&(right_red==1)){en1=0;en2=1;

P0_0=!P0_0;

turnleft();delay(150);en1=1;en2=0;delay(50);}

elseif((left_red==1)&(right_red==0)){en1=1;en2=0;P0_1=!P0_1;turnright();delay(150);en1=0;en2=1;delay(50);}else{stop();}

}

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4.4避障模塊避障框圖：

開始后退一點，報警后退左轉(zhuǎn)前進右轉(zhuǎn)N前進是否檢測到障礙Y左轉(zhuǎn)圖4.3避障框圖

避障程序：voidbizhang(){en1=1;en2=1;goback();mid_red=0;baojing();goback();for(i=0;i安徽三聯(lián)學(xué)院本科生學(xué)年論文

en2=1;delay(150);en1=0;en2=0;delay(50);}stop();delay(10);turnleft();for(i=0;i安徽三聯(lián)學(xué)院本科生學(xué)年論文

en2=0;delay(130);en1=0;delay(50);}

xun:if((left_red==1)&(right_red==0)){

loop:turnleft();en1=0;en2=1;delay(30);turnright();en1=1;delay(50);en1=0;delay(50);en2=0;delay(50);

if((left_red==1)&(right_red==1)){;}else{gotoloop;}}else{en1=1;en2=1;goahead();delay(80);en1=0;en2=0;

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delay(50);gotoxun;}}

五制作安裝與調(diào)試

5.1PCB的設(shè)計制作與安裝

采用DXP201*繪制原理圖與PCB板，布線的過程中必須注意焊盤的大小與銅線的寬度。我選取的焊盤內(nèi)徑為0.8mm,外徑2mm；銅線寬1mm。從做板的情況來看基本達到制作得要求。

采用螺絲將循跡板安裝在車頭，主板與電機驅(qū)動安裝在車尾。5．2小車調(diào)試

通過改變循跡板滑動變阻器器的大小來調(diào)試紅外對管的靈敏度，通過改變延時程序來改變速度的大小。下表為小車運行的情況：

表5.1小車調(diào)試情況

小車運行次數(shù)成功循跡次數(shù)成功避障次數(shù)123451234511224

結(jié)束語

整個系統(tǒng)的設(shè)計以單片機為核心，利用了多種傳感器，將軟件和硬件相結(jié)合。本系統(tǒng)能實現(xiàn)如下功能：

（1）自動沿預(yù)設(shè)軌道行駛小車在行駛過程中，能夠自動檢測預(yù)先設(shè)好的軌道，實現(xiàn)直道和弧形軌道的前進。若有偏離，能夠自動糾正，返回到預(yù)設(shè)軌道上來。

（2）當(dāng)小車探測到前進前方的障礙物時，可以自動報警調(diào)整，躲避障礙物，從無障礙區(qū)通過。小車通過障礙區(qū)后，能夠自動循跡（3）自動檢測停車線并自動停車。

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從運行情況來看循跡的效果比較好，避障的效果不是很好，我認為是由于電源不能穩(wěn)定而是的小車的速度不好控制，這也是我這次設(shè)計最大的誤區(qū)，沒有選取穩(wěn)定的電源。我相信如果實驗條件和時間的允許下我肯定能解決這一問題。

通過本次設(shè)計我掌握了很多以前不熟練的東西，認識了很多以前不熟悉得東西，使我在人生上又進了一步。也認識到很多的不足。

致謝

本設(shè)計能夠順利完成，還承蒙鄭老師以及身邊的很多同學(xué)的指導(dǎo)和幫助。在設(shè)計過程中，鄭老師給予了悉心的指導(dǎo)，最重要的是給了我解決問題的思路和方法，并且在設(shè)計環(huán)境和器材方面給予了大力的幫助和支持，在此，我對鄭老師表示最真摯的感謝！同時感謝所有幫助過我的同學(xué)！

感些評閱老師百忙之中抽出時間對本論文進行了評閱！

參考文獻

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