天津三星視界移動實習總結

xxx學院

頂崗實習總結

姓名：xxx專業(yè)：xxxxx學號：xxxxxx實習單位：天津三星視界移動指導教師：xxxx

電子信息工程學院201*年5月10日

1.1實習目的：

畢業(yè)實習是我們大學期間的最后一門課程,不知不覺我們的大學時光就要結束了,在這個時候,我們非常希望通過實踐來檢驗自己掌握的知識的正確性。在這個時候，我來到天津三星世界移動有限公司，在這里進行我的畢業(yè)實習。通過實習將書本上的理論知識運用到實際當中，提前與實習單位對接，為實習單位提供對口的技能人才。通過寫實習報告，總結這一年實習的經歷，回望來時路，總結經驗教訓，進一步提升自己，為以后的工作打下良好的基礎，為走上社會奠定基礎。1.2實習單位基本情況

天津三星視界移動有限公司是由SAMSUNGMOBILEDISPLAYCO.,LTD（韓國）與天津市中環(huán)電子信息集團有限公司共同出資組建，坐落在天津市西青區(qū)微電子工業(yè)園的企業(yè)。公司成立于201*年，占地面積四萬余平方米，注冊資本1500萬美元，總投資額3700萬美元。公司主要為移動電話、PDA等信息通信產品生產配套使用的中小型液晶顯示器件。201*年世界尖端科技的AMOLED首次實現(xiàn)量產并達到月產300萬支的水平。天津三星視界移動有限公司目前擁有世界領先的LCD核心模塊技術，并且與世界頂級客戶(諾基亞、三星、微軟、松下、索尼等)保持良好的合作關系，目前在全球手機用顯示器件市場占有率位居前列。1.3實習崗位及過程

（1）、流水線原理的培訓：告訴我們每個工位都有自己的工作，只有自己完成該工位的工作，才能使下一個工位更好的發(fā)揮，最終完成任務。他始終始終遵循一個原則“一個格子一個活”。（2）、5S培訓：5S是整理（seiri）、整頓（seiton）、清掃（seiso）、清潔（seiketsu）和素養(yǎng)（shitsuke）這五個詞語的縮寫。因為這5個詞語日語中羅馬拼音的第一個字母都是“S”所以簡稱“5S”。通過培訓使我們能否正確、完美的完成自己的任務。它主要起到監(jiān)督、管理的作用。比如說生產中不能摞板、摞機、摔板和摔機，也不能不佩戴指套腕帶。按找操作指導書做事，才是應該做的事情。

（3）、防靜電只是的培訓：工作中正確的佩戴防靜電護腕、防靜電鞋、防靜電帽子、防靜電工作服和指套以及防靜電腕帶的測試。讓我們知道靜電對電子產品的危害，從而正確的保護自己手上的產品不受到靜電的影響。

（4）、外觀檢查的培訓：首先觀察顯示屏表面是否完好，要求屏幕無指紋印、無其他異物，window劃傷長度不能超過0.3mm(只能有一個)和是否有小圓點（直徑不超過0.1mm）。FPC破、暗點、亮點等都有一定的規(guī)格。

（5）、參觀手機和屏幕生產線：通過參觀我們可以了解如何在生產線上面完成組裝的過程，那些是正確的做法，那些是錯誤的做法。從而讓我們在自己工作的時候注意。

1.4工作崗位的具體工作和注意事項我在具體的工作崗位中的工作就是檢查卡口和背面外觀。我的主要注意事項就是使裝的每一個卡口干凈、整潔，檢查出不合格的卡口，當然也包括不合格產品的維修。首先我要在拿到一個顯示屏的時候快速的檢查是否有劃傷或異物，然后再檢查卡口是否干凈無劃傷、異物，最后是對背面外觀整體進行檢查。生產過程中我們要把自己在培訓中學到的知識和注意事項正確的運用。特別是保持自己工位的整潔、保持地面干凈、物料要放的整齊、靜電防護用具的正確佩戴和養(yǎng)成良好的工作作風，因為這是生產一個合格產品的必備條件。只有這樣我們才能正確的完成任務，達到應該做到的合格率。

1.5實習心得

這次實習給同我們帶來了很多難得的社會經驗，提供了社會實踐鍛煉的大舞臺，同時也給我們提供了一個管理系統(tǒng)的大舞臺，廠方主管直接定日產量給我們學生，而且整條生產拉完生由我們自己去管理、按排，我們的肩上每日扛著非常重的責任，一方面要完成每日產能任務，而且要保質量；另一方面要鼓勵同學完成任務，而且還要平衡同我們的心態(tài)，合理保證同學們的休息時間，因為在人數(shù)是基本上固定不變的條件上，做不完成就要加長時間完成，這樣各位同學之間的腦海里又各有所想法，這就要靠我們學生代表如何來處理好這樣的問題，可以說這是我們學生代表遇到前所未有的難題。在同學們的共同努力下，這些問題我們都能一一解決。三星世界移動真正為我們提供了難得的鍛煉機會，為我們踏上就業(yè)的人生路上打下堅實的基礎。

實習期間，我在流水線上同樣學到了很多東西，我從末出現(xiàn)無故缺勤。我勤奮好學.謙虛謹慎，認真聽取老同志的指導，對于別人提出的工作建議虛心聽取。并能夠仔細觀察、切身體驗、獨立思考、綜合分析，并努力學到把學樣學到的知道應用到實際工作中，盡力做到理論和實際相結合的最佳狀態(tài)，培養(yǎng)了我執(zhí)著的敬業(yè)精神和勤奮踏實的工作作風。也培養(yǎng)了我的耐心和素質。能夠做到服從指揮，與同事友好相處，尊重領導，工作認真負責,責任心強，能保質保量完成工作任務。并始終堅持一條原則：要么不做，要做就要做最好。

實習過程中有快樂也有憂愁。我覺得我以前很浮躁，對待一些人和事的態(tài)度有問題，太過于片面地去評判一個人和一件事的對與錯，其實這就是不夠成熟的表現(xiàn)。當然我們沒有辦法做的盡善盡美，甚至有時候還會運用虛偽和欺騙這些伎倆，但是只要我們心中有那么一盞燈，一盞指示我們應該如何前進的燈，我們就會朝著正確的方向發(fā)展。我在書上曾經看到：遇到弱者，或許我們無能為力，但是一個關切的眼神說不定會讓他（她）燃起對生活的信心。每天心里默默告訴自己三遍：世界很美好，也許一天的心情會很好，對自己充滿信心。其實每天都是美好，只是我們對待的態(tài)度不同。

實習時，我們所見的社會，不可避免有陰影面，但是我覺得好的東西始終多一些。因為我每天都可以看到溫暖的太陽，聞到溫馨新鮮的空氣，見到許許多多可愛的人。

二個月的實習，我很幸運學到了不少東西，不僅充分的發(fā)揮了專業(yè)知識，將理論切實運用到實踐種，還進一步拓展了自身綜合實習空間。同時我也看到了自己的不足，無論什么工作一定要有責任感和使命感，對工作一定要認真扎實；要加強自身建設，努力提高自身素質，更好的適應工作需要；一定要有吃苦耐勞的精神；還要不斷的擴展自己的知識面。這樣對我們以后，有利于接觸社會的方方面面。實習是踏向社會的一個關鍵時期，我們在學校學到的知識較零散，實習將知識系統(tǒng)化。在這個學校到社會的過渡時期，自己從事的專業(yè)要抓好重心，做到多思考、勤看書、多學習把自己的重心轉移到工作上來。不斷學習經驗、積累知識朝著這個方向努力。一份耕耘一份收獲，一個人成功與否取決于個人努力，我們年輕而富有朝氣，實習是未來職業(yè)生涯的開始，用我們充滿智慧的大腦讓自己的夢想成真，實習的經歷成為永遠難忘的回憶。

在今后的學習和工作中我需要更進一步地嚴格要求自己，爭取在各方面取得更大的進步。最后向所有為我的實習提供幫助的老師們及企業(yè)師傅們表示感謝，感謝他們?yōu)槲业膶嵙暯o予幫助和關照！

擴展閱讀：基于PCI總線的數(shù)字隨動系統(tǒng)的開發(fā)

西安航空技術高等�？茖W校

畢業(yè)（實踐）報告任務書

設計題目：

在天津三星視界移動有限公司的實習報告基于PCI總線的數(shù)字隨動系統(tǒng)的開發(fā)

系別：電氣工程系專業(yè)：應用電子技術

班級：電子1241姓名：王松學號：0930302124121

指導主管簽字：

單位公章:天津三星視界移動有限公司

201*年05月05日

摘要

隨著微電子技術與計算機技術的發(fā)展，計算機控制系統(tǒng)在各個領域中得到越來越廣泛的應用。本文針對微機控制的隨動系統(tǒng)進行了理論和實踐上的研究。隨動系統(tǒng)的根本任務就是實現(xiàn)執(zhí)行機構對給定量的準確跟蹤，給定量隨機變化時系統(tǒng)能使被控量盡可能準確地跟隨并復現(xiàn)給定量。為了提高控制精度，提高設備的通用性和實用性，本設計采用了現(xiàn)代微機主流總線PCI總線，對基于PCI總線的PC機擴展接口板的設計進行了研究和闡述，用C語言體現(xiàn)了控制過程，為提高系統(tǒng)的可操作性用VB語言設計了用戶操作界面。

關鍵詞：微機控制數(shù)字隨動PCI總線

Abstract

Withthemicro-electronicstechnologyandcomputertechnologydevelopment,Thecomputercontrolsystemusedinvariousfieldshasbeenmoreandmorewidely.Inthispaper,weresearchServosystemwithcomputer-controlledintheoryandpractice.thefundamentaltaskofServosystemisimplementingagenciestoachieveanaccuratequantitativetracking,randomchangestothequantitativesystemwouldenabletheaccusedtofollowasaccuratelyaspossibleandrepetitiontothequantitative.Inordertoimprovethecontrolaccuracy,improvetheequipmentandthegeneralpracticality,thedesignadoptmoderncomputermainstreambus-PCIbus.WeresearchedanddesignedexpandinginterfacecardbasedonthePCI-busanddescribedbyClanguagereflectthecontrolprocess.InordertoimprovesystemoperabilitywealsodesigneduserinterfacewithVBlanguage.

KeyWords:MicrocomputercontrolDigitalFollow-upSystemPCI-BUS

目錄

第一章緒論................................................................1第二章PCI數(shù)據(jù)接口電路的實現(xiàn)基礎..............................................2

PCI總線協(xié)議............................................................2

2.1.1PCI總線的特點...................................................22.1.2PCI總線的系統(tǒng)結構...............................................42.1.3PCI總線信號定義..................................................52.1.4PCI總線命令......................................................8

第三章PCI總線接口電路板的設計................................................9

3.1數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)的基本組成...........................................93.2PCI系統(tǒng)總線接口電路板設計.............................................11

3.2.1數(shù)字隨動系統(tǒng)模擬調節(jié)電路介紹.....................................11.........................................133.2.2接口板功能要求及總體構思

3.2.3總線接口電路板整體分析...........................................14

第四章數(shù)字隨動系統(tǒng)控制軟件支持...............................................16

系統(tǒng)控制軟件的C語言實現(xiàn)..............................................16

4.1.1C語言簡介.......................................................164.1.2PCI接口技術.....................................................164.1.3隨動系統(tǒng)C程序功能要求及實現(xiàn).....................................20

第五章數(shù)字隨動系統(tǒng)軟硬件綜合調試.............................................23

5.1隨動系統(tǒng)軟硬件接口................................................235.2隨動系統(tǒng)整體調試..................................................23結束語.......................................................................24參考文獻......................................................................25致謝......................................................................26附錄

.......................................................................27

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第一章緒論

由于微機控制技術的飛速發(fā)展，微機控制系統(tǒng)的快速計算，靈活多樣的邏輯判斷和高效的信息加工能力使自動控制進入更高一級的領域。提高了生產過程的自動化程度，減少了人工干預，并不斷地完善和滿足工農業(yè)生產和國防科技日益增長的需求，其控制對象也已從單一的工廠流程擴展到企業(yè)生產過程的管理和控制。隨著微機和單片機的推廣使用，實現(xiàn)信息自動化與過程控制相結合的分級分布式計算機控制，使計算機控制技術水平的發(fā)展到了一個嶄新的階段。

本課題即是現(xiàn)代微機控制技術的一個基本應用。隨動系統(tǒng)是工業(yè)控制領域應用較為廣范的一類系統(tǒng)，其根本任務就是實現(xiàn)執(zhí)行機構對位置指令（給定量）的準確跟蹤。當給定量隨機變化時，系統(tǒng)能使被控制量準確無誤的跟隨并復現(xiàn)給定量。這也是本系統(tǒng)所要解決的首要問題。由于位置隨動系統(tǒng)的基本特征體現(xiàn)在位置環(huán)上，體現(xiàn)在位置的給定信號和位置反饋信號及兩個信號的綜合比較方面。因此若生產機械要求進一步提高控制精度，則必須采用數(shù)字式檢測裝置來組成數(shù)字隨動系統(tǒng)。在系統(tǒng)中，一般可采用模擬的電流環(huán)和速度環(huán)以保證系統(tǒng)的快速相應，但位置環(huán)必須是數(shù)字式的。本系統(tǒng)就屬于這種情況。本系統(tǒng)采用光電編碼盤作為

位置檢測環(huán)節(jié)，原理圖如下：

在這種系統(tǒng)中給定往往是二進制數(shù)字碼信號，檢測環(huán)節(jié)借助轉換電路得到二進制信號，二者構成“角度數(shù)碼”轉換器或“線位移數(shù)碼”轉換器。它的輸出信號與數(shù)碼信號同時送入計算機進行比較并確定誤差，按一定控制規(guī)律運算后（如PD，PID算法）構成數(shù)字形式的校正信號，再經數(shù)據(jù)裝換成電壓信號，作為轉換器給定信號。采用計算機控制時系統(tǒng)的控制規(guī)律可以很方便的通過軟件改變，大大增強了控制的靈活性。

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第二章PCI數(shù)據(jù)接口電路的實現(xiàn)基礎

2.1PCI總線協(xié)議

PCI總線的概念是由Intel公司聯(lián)合IBM,Compaq,AST,HP,DEC等100多家公司提出的，1999年2月公布。制定PCI總線的目標是建立一個工業(yè)標準的、低成本的、允許靈活配置的、高性能局部總線結構。它既為今天的系統(tǒng)建立一個新的性能/價格比，又能適應將來CPU的特性，能在多種平臺和結構中應用。

PCI總線標準是當今PC領域中最流行的總線標準。隨著CPU的快速發(fā)展，基于圖形的操作系統(tǒng)(如Windows)迅速普及、多媒體、視頻處理和網絡傳輸?shù)拇罅繎�用，使ISA總線逐漸成為系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸瓶頸。PCI總線可以很好地滿足上述需要。PCI是一種局部總線(LocalBus)，由于獨立于CPU的結構，使總線形成了一種獨特的中間緩沖器的設計，從而與CPU及時鐘頻率無關。因此用戶可以將一些高速外設，如網絡適配卡、圖形卡、硬盤控制器等從ISA總線上卸下，而通過局部總線直接掛接到PCI總線上，使之與高速的CPU總線相匹配，從而打破了數(shù)據(jù)I/0的瓶頸，使高性能CPU的功能得以充分發(fā)揮。

2.1.1PCI總線的特點

PCI是先進的高性能局部總線，可同時支持多組外圍設備。PCI局部總線不受制于處理器，為中央處理器及高速外圍設備提供一座橋梁，更可作為總線之間的交通指揮員。提高數(shù)據(jù)吞吐量。PCI采用高度綜合化的局部總線結構。其優(yōu)化的設計可充分利用今日最先進的微處理器及個人電腦科技。它可確保電腦部件、附加卡及系統(tǒng)之間的運作可靠，并能完全兼容現(xiàn)有的ISA/EISA/Microchannel擴充總線�？傊�，PCI局部總線具有如下特點：1.高性能

PCI是一套整體的系統(tǒng)解決方案，較其它只為加速圖形或視頻操作的局部總線優(yōu)越。它能提高網絡界面卡、硬盤的性能；可以出色地配合全活動影像、圖形及各種高速外圍設備的要求。PCI局部總線以33MHZ的時鐘頻率操作，采用32位數(shù)據(jù)總線，可支持多組外圍部件及附加卡。數(shù)據(jù)傳送速率可高達132MB／s，遠遠超過標準ISA總線5M／s的速率。即使在32位的情況下，也能支持奔騰級電腦的圖形數(shù)據(jù)傳送速率。2.線性突發(fā)傳輸

PCI能支持一種稱為線性突發(fā)的數(shù)據(jù)傳輸模式，可確�？偩�不斷滿載數(shù)據(jù)。

外圍設備一般會出內存某個地址順序接收數(shù)據(jù)，這種線性或順序的尋址方式，意味著可以由某一個地址起讀寫大量數(shù)據(jù)，然后每次只需將地址自動加1，便可接收數(shù)據(jù)流內下一個字節(jié)的數(shù)據(jù)。線性交發(fā)傳輸能夠更有效地運用總線的帶寬去傳送數(shù)據(jù)，以減少無謂的地址操作。

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另外，PCI最獨持之處是可以支持突發(fā)讀取及突發(fā)寫入，這對使用高性能圖形加速器尤為重要。3.極小的存取延誤

支持PCI的設備，存取延誤很小，能夠大幅度減少外圍設備取得總線控制權所需的時間。例如，連接局部網絡的以太網控制器，其緩沖區(qū)隨時需要由網絡接收大型檔案，由于要等待使用總線的批準．從而使以太網界面卡注往無法及時在緩沖區(qū)溢出之前迅速將數(shù)據(jù)送給中央處理器，網絡界面卡被迫將文件內容存在額外的內存區(qū)。對于PCI兼容的外圍設備，由于它能提供更快速的存取，因此以太網卡可及時將數(shù)據(jù)傳至中央處理器，減少所需的額外內存．從而降低附加卡的整體成本。

4.采用總線主控和同步操作

PCI的總線主控相同步操作功能有利于PCI性能的改善�？偩�主控是大多數(shù)總線部具有的功能，目的是讓任何一個具有處理能力的外圍設備暫時接管總線，以加速執(zhí)行高吞吐量、高優(yōu)先級的任務。PCI獨特的同步操作功能可保證微處理器能夠與這些總線主控同時操作，不必等待后者的完成。5.不受處理器限制

PCI獨立于處理器的結構，形成一種獨持的中間緩沖器設計方式，將中央處理器子系統(tǒng)與外圍設備分開。一般來說，在中央處理總線上增加更多的設備或部件只會降低性能和可靠程度。而有了緩沖器的設計方式，用戶可隨意增添外圍設備，以擴展電腦系統(tǒng)而不必擔心在不同時鐘頻串下會導致性能的下降。獨立于處理器的總線設計還可保證處理器技術的變化不會使任何個別系統(tǒng)的設計變得過時，使消費者大為受惠。6.適合于各種機型

PCI局部總線不只是為標準的桌面(臺式)電腦提供合理的局部總線設計，同時也適用于便攜式電腦和服務器。它可為便攜式電腦及筆記本電腦提供臺式電腦的圖形性能，又可支持3.3v的電源環(huán)境，延長電池壽命，為電腦的小型化創(chuàng)造了良好的實現(xiàn)條件。PCI可縮小零件的尺寸，減少零件的數(shù)目，從而節(jié)省了寶貴的線路板空間，可使系統(tǒng)設計者在其產品中加入更多功能。

在服務器環(huán)境下，PCI支持分級式外圍設備的特性，可使一個PCI界面支持一組級聯(lián)的PCI局部總線；也可以使設置為多組PCI總線的服務器增添額外的擴展插槽，提供更多的I/O接口，并將高帶寬與低帶寬的數(shù)據(jù)分隔開來。7.兼容性強

由于PCI的設計是要輔助現(xiàn)有的擴展總線標準，因此它與ISA、EISA及MCA總線完全兼容。雖然現(xiàn)有電腦系統(tǒng)的插倍數(shù)目有限，但PCI局部總線可提供“共用插槽”，以便接插一個PCI、EISA及MCA插頭。這種兼容能力能保障用戶的投

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資，讓用戶在繼續(xù)使用沿用的附加卡之余，又能提供額外的插槽，方便用戶選用新的外圍設備。8.預留了發(fā)展空間

PCI總線在開發(fā)時預留了充足的發(fā)展空間，這是它的一項重要特性。例如，它支持64位地址/數(shù)據(jù)多路復用。這是考慮到新一代的高性能外圍設備最終將需要64位寬的數(shù)據(jù)通道。PCI的64位延伸設計，可將系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸速率提高到264MB/s，同時，由于PCI描槽能同時接插32位和64位插卡，所以，32位與64位外圍設備之間的通信是在用戶不知不覺間進行的，從而做到了真正的瞻前顧后兼容。PCI還提供了自動配置功能，從而保證了用戶在安裝外圍卡時，不需要手工調整跨接線。9.低成本、高效益

PCI的芯片將大量系統(tǒng)功能高度集成，節(jié)省了邏輯電路，耗用較小的線路板空間．成本降低。PCI部件采用地址/數(shù)據(jù)線復用，從而使PCI部件用以連接其它部件的引腳數(shù)減至50以下。10.是立足現(xiàn)在放眼未來的標準

PCI局部總線既迎合了當今的技術要求，又能滿足未來的需要，是計算機界公認的最具高贍遠矚的局部總線標準。PCI的高性能、高效率及與現(xiàn)有標準的兼容性和充裕的發(fā)展?jié)摿Γ�是其它總線不可及的。它可作為當今及未來的設計指引。

2.1.2PCI總線的系統(tǒng)結構

圖2.1PCI系統(tǒng)結構圖

Figure2.1PCIsystemarchitecturediagram

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在一個PCI系統(tǒng)中可以做到高速外部設備和低速外部設備共存、PCI總線與ISA/EISA總線并存，如圖2.1中所示。

在圖2.2.1中可以看出，處理器/Cache/存儲器子系統(tǒng)經過一個PCI橋連接到PCI總線上。此橋提供了一個低延遲的訪問通路，從而使處理器能夠直接訪問通過它映射于存儲器空間或I/0空間的PCI設備，也提供了能使PCI主設備直接訪問主存的高速通路。該橋也能提供數(shù)據(jù)緩沖功能，以使CPU與PCI總線上的設備并行工作而不必相互等待。另外，橋可使PCI總線的操作與CPU總線分開，以免相互影響。

擴展總線橋(標準總線接口)的設置是為了能在PCI總線上接出一條標準I/0擴展總線，如ISA,EISA或MCA總線，從而可繼續(xù)使用現(xiàn)有的I/0設備，以增加PCI總線的兼容性和選擇范圍。一般地，典型的PCI局部總線系統(tǒng)中，最多支持三個插槽(連接器)，但這樣的擴充能力并不一定是必要的。PCI接插卡連接器屬于微通道(MC)類型的連接器。同樣的PCI擴充板連接器也可以用在ISA,EISA及MCA總線的系統(tǒng)中。

2.1.3PCI總線信號定義

在一個PCI應用系統(tǒng)中，如果某個設備取得了總線控制權，就稱其為“主設備”，而被主設備選中以進行通信的設備稱為“從設備”或“目標節(jié)點”。對于相應的接口信號線，通常分為必備的和可選的兩大類。如果作為目標的設備，至少需要47條;若作為主設備則需要49條。利用這些信號線便可處理數(shù)據(jù)、地址、實現(xiàn)接口控制、仲裁及系統(tǒng)功能，如圖2.2所示。下面，對上述的這些必備信號作一下簡要的介紹:1.系統(tǒng)信號(1)CLK總線時鐘信號

該時鐘信號用于所有PCI設備的同步，系統(tǒng)中所有的信號都以他為基準，該信號的頻率稱為總線的工作頻率。PCI的最高操作頻率是33MHz，最低頻率是直流(OHz)。

(2)RST#系統(tǒng)復位信號

該信號用于復位總線上的接口邏輯或設置PCI特性寄存器以及有關信號到指定的狀態(tài)，該信號低電平有效。在復位信號的作用下，PCI總線的所有輸出信號處于高阻態(tài)，SERR#被懸空。2.地址和數(shù)據(jù)信號

(1)AD[31:0]地址數(shù)據(jù)多路復用信號

這組信號是雙向三態(tài)的，由地址和數(shù)據(jù)信號公用。一個PCI總線傳輸事務包括一個地址傳送節(jié)拍和多個數(shù)據(jù)傳送節(jié)拍。在FRAME#信號有效時，該組信號上傳輸?shù)氖?2位的物理地址。對于工//0端口，這是一個字節(jié)地址。對于配置空

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間和內存空間，這是一個雙字地址。在數(shù)據(jù)傳送節(jié)拍，該組信號線上傳送的是數(shù)據(jù)信號，AD[7:0]包含最低字節(jié)數(shù)據(jù)，而AD[31:24〕包含最高字節(jié)數(shù)據(jù)。(2)C/BE#[3:0]總線命令和字節(jié)允許信號

雙向三態(tài)信號，在地址傳送節(jié)拍，C/BE#[3:0]田傳送PCI總線命令(I/0，內存讀等);在數(shù)據(jù)傳送節(jié)拍，C/BE#[3:0]傳送的是字節(jié)允許信號，字節(jié)允許信號確定32位數(shù)據(jù)在4個字節(jié)中的哪些字節(jié)被傳送，該信號中的4位分別對應于32位中的4個字節(jié)。

(3)PAR(Parity)奇偶校驗信號

雙向三態(tài)，該信號對AD[31:0]和C/BE#[3:0]信號作奇偶校驗，以保證數(shù)據(jù)的有效性。當AD[31:0]和C/BE#[3:0〕中“1”的個數(shù)為偶數(shù)時，PAR=1(高電平)。

3.接口控制信號(1)FRAME#幀周期信號

雙向三態(tài)，低電平有效。由當前主控設備驅動，表示一個總線周期的開始和結束。當該信號有效，表示開始總線傳輸操作，AD[31:0]和C/BE#[3:0]上傳送的是有效地址和命令。在整個總線周期內，該信號一直有效，當該信號變?yōu)楦唠娖綍r，表示進入最后一個數(shù)據(jù)節(jié)拍，傳送結束。(2)IRDY#主設備準備好信號

6

圖2.2PCI總線連接器定義示意圖

Figure2.2PCIbusconnectordefinitiondiagram西安航空技術高等�？茖W校201*屆畢業(yè)設計說明書

雙向三態(tài)，低電平有效，該信號由系統(tǒng)主控設備驅動。它與TRDY#同時有效時可完成數(shù)據(jù)的傳輸。在寫周期工RDY#表示AD[31:0}上數(shù)據(jù)有效，在讀周期改信號表示主控設備己經準備好接受數(shù)據(jù)。(3)TRDY#從設備準備好信號

雙向三態(tài)，低電平有效，從設備驅動。當該信號有效，表示從設備準備好傳送數(shù)據(jù)。在寫周期表示從設備準備好接受數(shù)據(jù);在讀周期，表示AD[31:0]上的數(shù)據(jù)有效。

(4)STOP#從設備要求主設備停止當前數(shù)據(jù)傳送

雙向三態(tài)信號，低電平有效，主控設備驅動，用于請求總線主控設備停止當前數(shù)據(jù)傳送。(5)LOCK#鎖定信號

雙向三態(tài)，低電平有效，主控設備驅動，用于保證主設備對存儲器的鎖定操作。

(6)IDSEL初始化設備選擇信號

輸入信號，高電平有效，在配置讀寫操作階段，用于芯片選擇。(7)DEVSEL#設備選擇信號

雙向三態(tài)，低電平有效，從設備驅動，當該信號有效時(輸出)，表示所譯碼的地址是在設備的地址范圍內;當作為輸入信號時，表示總線上有某個設備是否被選中。

4.仲裁信號(這兩個信號只被總線主控設備使用)(1)REQ#總線請求信號

雙向三態(tài)，低電平有效，由希望成為總線主控設備驅動。他是一個點對點信號，并且每一個主控設備都有自己的REQ#。(2)GNT#總線請求允許信號

雙向三態(tài)，低電平有效。當該信號有效時表示總線請求被響應。這也是一個點對點信號，每個總線主控設備都有自己的GNT#。5.錯誤報告信號

(1)PERK#數(shù)據(jù)奇偶校驗錯信號

雙向三態(tài)，低電平有效。該信號有效時，表示總線數(shù)據(jù)錯，一個主控設備在完成數(shù)據(jù)傳送節(jié)拍后，根據(jù)結果驅動PERR#信號。當發(fā)現(xiàn)奇偶校驗錯時，主設備重新接受數(shù)據(jù)。(2)SERR#系統(tǒng)錯誤信號

漏極開路信號，低電平有效。該信號用于報告地址奇偶錯、數(shù)據(jù)奇偶錯、命令錯等。6.中斷請求信號

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(1)INTx#中斷信號(x=A,B,C,D)

漏極開路信號，電平觸發(fā)信號，低電平有效。PCI為每一個單功能設備定義一個中斷線。對于多功能設備最多可有4條中斷線。對于單功能設備，只能使用INTA#,其余的三條無意義。

2.1.4PCI總線命令

PCI

總線命令是處理器發(fā)送的指向目標的表明作業(yè)類型的命令。PCI上的

基本總線傳輸機制是碎發(fā)成組傳輸。一個分組由一個地址相和一個或多個數(shù)據(jù)相組成�；�本的PCI傳輸出三個信號控制:

FRAME#:該信號由主設備驅動，表明一個事務的開始和結束。IRDY#:該信號由主設備驅動，表明它己做好傳輸數(shù)據(jù)的準備。TRDY#:該信號由從設備驅動，表明它己做好傳輸數(shù)據(jù)的準備。

PCI總線上支持三個獨立的物理空間:存儲器空間、I/0空間和配置地址空間。前二者由系統(tǒng)統(tǒng)一編址，、一個PCI設備可以占有系統(tǒng)存儲器空間或I/0空間的一部分，PCI設備負責其自己的地址譯碼，不需要從外部輸入設備選擇信號。每一個PCI設備內部都有一個配置空間，用于支持PCI設備的硬件配置。對配置空間尋址時，要給出設備片選信號，以表明要尋址的設備。

PCI主設備在一個事務的地址相期間，要在C/BE[3::0]總線上給出一個命令編碼，向目標設備表明本次事務所要執(zhí)行的事務類型。PCI總線上可以實現(xiàn)的命令及其編碼。

各個命令簡述如下:

中斷應答命令，是系統(tǒng)中斷控制器讀絕對地址。

特殊周期命令，是一種在PCI上的簡單的消息廣播機制，他的設計是用來當需要邊帶通信而對實際信號的交換。

I/0讀命令，是從I/0端口地址中讀取數(shù)據(jù)。I/0寫命令，是向工/0端口地址中寫入數(shù)據(jù)。存儲器讀命令，是向內存地址中讀取數(shù)據(jù)。

存儲器寫命令，是向作業(yè)單元映像中的內存地址空間中寫入數(shù)據(jù)。配置讀命令，是用來讀每一個作業(yè)單元的配置空間。

配置寫命令，是用來向每一個作業(yè)單元的配置空間中寫配置數(shù)據(jù)的。雙地址周期命令，是用來傳輸64位地址到某一設備，該設備必須支持64位地址，如果是32位地址的從設備，則該命令是無效的。

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第三章PCI總線接口電路板的設計

物理世界的特征一般都是模擬量，如果由計算機對模擬物理量進行分析和控制，就需要在前項通道中有一個接口電路將模擬物理量轉變成計算機可以接受的數(shù)字序列，在后相通道中有一個接口電路計算機產生的數(shù)字序列變成物理裝置可以接受的模擬量，這兩種接口電路稱為數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)。本系統(tǒng)所設計的接口電路板就是一個例子。

在微機控制系統(tǒng)中，由數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)對控制量進行采集，微處理器將檢測采集數(shù)據(jù)作預定處理，再將處理后的結果交由數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)變換成模擬量送入被控裝置。數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)完成微機控制系統(tǒng)中的主要數(shù)據(jù)轉換工作。

在幾乎所有涉及到數(shù)字信息處理的領域中，數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)都是其核心部分之一。不管是中低速的語音識別和處理及震動檢測系統(tǒng)，還是在高速的雷達信息處理系統(tǒng)及圖像處理系統(tǒng)，或是數(shù)百通道的地質勘探儀器均是由現(xiàn)有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)得到數(shù)字序列，然后再由高速處理系統(tǒng)進行實時處理或是有微機系統(tǒng)進行普通的后處理。

在個人儀器，自動測試系統(tǒng)和許多其它領域中，數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)均得到廣泛的應用，只要用到計算機來處理模擬物理量的問題，就離不開數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)。由于數(shù)字處理在越來越多的領域替代了模擬處理，因此數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)的應用也就越來越廣泛了。

由于在本系統(tǒng)設計中總線接口板起著重要作用，我們在本章中將結合寄宿于PC的數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)研究總線接口電路板的設計。

3.1數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)的基本組成

一般數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)的組成框圖如圖3.1,這里不包括傳感器部分，由于各種物理信號的傳感器差異太大，傳感器部分一般不包括在數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中。

Vi1Vi2Vi3PC多路模擬可編成放大器采樣保持A/D轉換器數(shù)據(jù)緩沖與接口總線Vin開關定時與控制邏輯9

模擬放大D/A轉換器西安航空技術高等專科學校201*屆畢業(yè)設計說明書

圖3.1數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)框圖

Figure3.1BlockdiagramofDataAcquisition

1.多路模擬開關（MUX）System

大多數(shù)的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)支持多個模擬輸入通道，這些通道分時使用A/D變換器在一個特定時間間隔里只允許一個模擬通道通過，完成這一功能的部件稱為多路模擬開關（MUX）。

一般的MUX器件有2的N次方個模擬輸入端，N個通道選擇端，由對N個通道選擇信號的譯碼選中一個開關閉合，使其對應的模擬輸入端與輸出端接通，讓該路模擬信號通過。有規(guī)律的周期性改變N個選通信號，可以按固定的序列周期性閉合各個開關，構成一個周期分組的時分復用輸出信號，由后面A/D轉換器時分復用對各通道模擬信號進行周期性轉換。2.可編程放大器（PGA）

由于采集系統(tǒng)大多數(shù)支持多路模擬通道，各通道之間電壓范圍可能有較大差異，因此最好是對各通道采用不同的放大倍數(shù)，即放大器的放大倍數(shù)是可以實施控制改變的，可由M位數(shù)字譯碼產生2的M次方種控制組態(tài)，控制放大器選擇2的M次方種放大倍數(shù)的一種，提供這些可編程的放大器可以大大拓寬一種數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的適應面。3.采樣-保持單元

A/D轉換器完成一次轉換需要一定的時間，在這段時間里希望A/D轉換器的輸入端電壓保持不變，這可以由采樣-保持單元完成，采樣-保持單元的加入，大大提高了一個數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的有效的采集頻率。4.A/D轉換器

A/D轉換器一個數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的前向通道（模擬至數(shù)字轉換通道）的核心，由A/D轉換器決定前向通道的主要參數(shù)。A/D轉換器的位數(shù)決定了前向通道的精度，轉換器完成一次轉換需要的時間tad和采樣-保持的跟蹤時間th之和決定了系統(tǒng)的采集頻率fs，下列成立：

fs=1/(tad+th)5.D/A轉換器

D/A轉換器是后向通道（數(shù)字至模擬轉化通道）的核心，決定了后向通道的速度與精度。6.模擬放大與平滑

這部分電路提供了三方面的功能：其一是對D/A轉換器的輸出模擬值進行放大，以滿足目標的要求；其二是進行阻抗匹配，由于D/A轉換器的輸出阻抗較大而且動態(tài)改變，必須有一個高輸入電阻低輸出電阻的運放電路提供輸出緩沖才能與一般的目標負載相接；其三是提供低通濾波，將D/A輸出的階梯形波形變成平

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滑波形，這在利用微機內數(shù)字序列產生任意函數(shù)波形的應用場合是必須的。7.數(shù)據(jù)緩沖與接口電路

A/D變換完成后的結果通過數(shù)據(jù)鎖存或緩沖以后，由接口電路控制將數(shù)據(jù)傳入內存，或者在內存中已產生的數(shù)字序列，通過接口電路送入數(shù)字換成或鎖存單元，再傳送給D/A轉換器進行模擬輸出。8.定時與控制邏輯

數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)各部分的定時關系是比較嚴格的，如果定時不合適就會嚴重影響精度。例如MUX兩個開關切換時間是800ns，在MUX開關切換器件PGA同時切換放大倍數(shù)，大約是800ns，從PGA的一個新放大倍數(shù)到產生穩(wěn)定的輸出大約是400ns，那么從PGA放大倍數(shù)開始切換到采樣-保持器電路開始跟蹤至少1.2μs。若采用保持跟蹤時間是6μs后才開始。對于所描述的情況必須遵守如下時序：（1）開始MUX開關切換。（2）開始PGA放大倍數(shù)切換。（3）開始采樣保持。（4）開始A/D轉換。（5）A/D轉換完成。定時電路就是要按照各電路電源的工作次序產生各種時序信號，而控制單元是在時序信號控制下產生各種控制信號。

3.2PCI系統(tǒng)總線接口電路板設計

3.2.1數(shù)字隨動系統(tǒng)模擬調節(jié)電路介紹

數(shù)字隨動系統(tǒng)是一個由計算機控制的位置跟蹤系統(tǒng)。微型計算機系統(tǒng)是數(shù)字控制的主體，可由單片機系統(tǒng)或PC機機接口電路組成，實現(xiàn)A/D、D/A及控制算法；光電編碼器作為角度測量元件，用來實現(xiàn)轉角到數(shù)字量的轉換；執(zhí)行電機則用來實現(xiàn)對位置的跟蹤。該模擬調節(jié)電路由以下部分組成：電源、模擬調節(jié)器、PWM、功率放大器、及機械部分。整個模擬調節(jié)電路與計算機接口板用以標準D型25P插座相連。電路如圖3.1。

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圖3.11.電源

本系統(tǒng)提供的電源如下：輸入：AC220V10%

輸出：+5V1A12V0.1A-24V2A模擬給定量可由RP1在5V之間進行調解。2.模擬調節(jié)器

模擬調節(jié)器包括速度調節(jié)器ASR和電流調節(jié)器ACR,ASR和ACR有通用型運放LM358組成。在圖2-3中我們可以看出ASR可接為P/PI/PD/PID調節(jié)，而在實驗室中我們將其接成PID形式，其參數(shù)可根據(jù)需要用RP5進行調節(jié)；ACR我們則將其固定為PI調節(jié)器。3.PWM功率放大器

PWM功率放大器由雙運放組成三角波振蕩器，與壓力比較器及外圍電路共

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同構成電壓控制PWM電路。當輸入端電壓由-5V到+5V變化時，輸出端的輸出脈沖寬度由100%向0變換，調節(jié)RP3可使輸入端電壓為0時輸出脈沖寬度為50%，有關PWM電路的工作原理及詳細敘述可見參考文獻[2]。4.機械部分

機械部分包括力矩電動機，測速發(fā)電機及光電編碼器。執(zhí)行電機采用的是SYL-1.5型的直流力矩電動機，空載啟動電流0.18A，靜摩擦力矩0.0294N/m。測速發(fā)電機型號OCDY-1，靈敏度1伏/弧度/秒。光電編碼器采用響應頻率為5KHz的AL-05-512絕對式光電編碼器測量誤差20`。

上面的四部分相連，當從計算機鍵盤輸入的給定位置信號由系統(tǒng)控制軟件及總線接口板轉換為模擬控制輸出電壓送給模擬調節(jié)電路，經過ASR、ACR及PWM功率放大器，驅動電機旋轉，通過減速箱帶動光電編碼盤和刻度盤轉動。由于光電編碼盤輸出的數(shù)字量反饋信號不斷增大，當刻度盤轉過一定角度，到達數(shù)字反饋量與給定信號相一致的位置時，誤差為零，數(shù)字量輸出也等于零，點擊邊聽支援轉，完成了位置跟蹤過有關D型25P、15P插座的各引腳功能見表3.2

功能+5VD029AGND8,20D1142+12V21D2153D3310-12V22D4164Un23D5411D6175Ui11D7512UnD8186DGND7,1913Ui*12CP7Uct*25DGND14,15D型25P1D型15P1功能D型25PUn*24

表3.2D型25P、15P插座的各引腳功能對照表

Table3.2D-type25P,15Psocketofthepinfunctiontable

本系統(tǒng)的性能指標為：系統(tǒng)跟蹤位置輸入，系統(tǒng)的過渡過程時間ts1秒；

超調量%5%；穩(wěn)態(tài)誤差滿足ess0.7。

3.2.2接口板功能要求及總體構思

在本系統(tǒng)中，通過我們設計的總線接口電路板實現(xiàn)數(shù)字計算機對外部系統(tǒng)主電路的控制接口板的功能主要有以下兩點：1.采集執(zhí)行電機當前位置量入計算機

外部模擬調節(jié)電路工作時，為求達到對位置的準確跟蹤，我們必須采集到執(zhí)行電機的當前位置量與給定位置量相比較，利用控制規(guī)律求出控制輸出電壓，實現(xiàn)對外部電路的控制。前面介紹過，本系統(tǒng)模擬調節(jié)電路采用絕對式光電編碼器來采集執(zhí)行電機的當前位置量，輸出9位數(shù)字量。本系統(tǒng)接口板是基于PCI總線設計的，PCI總線包含8/16/32位數(shù)據(jù)線,為提高設備板卡的通用性，我們采用8

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位數(shù)據(jù)量來設計板卡用兩片數(shù)據(jù)鎖存器將9位反饋量分開，分別送入計算機內存后再重新組成9位當前位置反饋量。2.控制電壓輸出

要實現(xiàn)數(shù)字控制的位置跟蹤系統(tǒng)則必須由數(shù)字計算機輸入給定位置，與采集回的9位當前位置反饋量相比求出誤差值，由PI/PD/PID算法計算出控制輸出電壓�？刂戚敵鲭妷罕仨氂蓴�(shù)字量轉化為模擬量才可以對外部模擬調節(jié)電路產生控制作用。所以在電路板中又加入一片8位數(shù)模轉化器對控制輸出電壓進行數(shù)模轉換，將轉換產生的模擬量在輸出至外部模擬調節(jié)電路。

基于上述兩個基本功能要求，考慮了本系統(tǒng)的實際情況，對本系統(tǒng)所用的總線接口電路板的設計做如下構思：總線接口板采集數(shù)據(jù)時所用的兩片數(shù)據(jù)鎖存器采用74LS373芯片：一片74LS373取9位反饋量的高7位，另一路取其低2位。采集數(shù)據(jù)通過一片總線收發(fā)器/驅動器將數(shù)據(jù)輸入數(shù)字計算機內存地址，用軟件重新組合成9位當前位置反饋量，此總線收發(fā)/驅動作用由一片74LS245擔當；控制輸出電壓的數(shù)模轉換由8位數(shù)模轉換器AD7537完成。用雙運放集成芯片LF347使AD7537的模擬量以雙極性電壓形式輸出。為簡化電路決定采用通用陣列邏輯GAL，用它來產生所用各功能芯片的控制輸入信號及整體接口的地址譯碼信號。

3.2.3總線接口電路板整體分析

數(shù)字隨動系統(tǒng)PCI總線擴展接口電路板通體結構圖參見附錄1。

這節(jié)主要介紹本系統(tǒng)總線接口電路在控制芯片GAL20V8的協(xié)調下個芯片的工作狀態(tài)。

前面介紹都已提到本系統(tǒng)在開始工作時先通過74LS373采集執(zhí)行電機的當前位置，兩片774LS373均處于直通狀態(tài)，僅當某一片的輸出允許信號OE和74LS245的使能信兩片74LS373均處于直通狀態(tài)，僅當某一片的輸出允許信號OE和74LS245的使能信號G同時被置于0時，原先在74LS373中等待的數(shù)據(jù)便直接進入總線，被存入內存地址。這兩個芯片的選通適合控制程序終端口吐指令中給出的端口地址有關的。當?shù)刂方o定后，GAL芯片按照內部編定的譯碼程序對此地址和端口讀信號進行譯碼，輸出控制信號。當系統(tǒng)發(fā)送據(jù)時，根據(jù)控制軟件發(fā)出的端口寫地址，GAL電路譯碼輸出控制信號，同時選通AD7537和74LS245，完成數(shù)據(jù)發(fā)送。

根據(jù)以上的功能要求設計接口電路控制部分，如果用分立元件來實現(xiàn)的華裔端口寫操作時AD7537的WR信號為例電路圖如圖3.15。

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在圖中，各控制信號的邏輯表達式分析如下：

當系統(tǒng)讀數(shù)據(jù)時，74LS245的數(shù)據(jù)收發(fā)方向控制信號DIR應為低電平，即由B向A傳送，一片74LS373的輸出允許信號OE和74LS245的使能信號G同時有效，那么可以由GAL20V8芯片同時輸出兩個完全一樣的信號來實現(xiàn)。因此有：

OEA9A8A7A6A5A4A3A2A1A0GA9A8A7A6A5A4A3A2A1A0DIR信號由IOR直接給出。

當系統(tǒng)寫數(shù)據(jù)時，74LS245的數(shù)據(jù)收發(fā)方向控制信號DIR應為高電平，即由A向B傳送，DAC的協(xié)允許信號WR和74LS245的使能信號G同時有效，那么可以由GAL20V8芯片同時輸出兩個完全一樣的信號來實現(xiàn)。因此有：

AD7537和74LS245同時選同時，GAL邏輯表達式為：

WRA9A8A7A6A5A4A3A2A1A0*IOWGA9A8A7A6A5A4A3A2A1A0

GA9A8A7A6A5A4A3A2A1A0DIR信號由IOR直接給出。這里為適應GAL電路的編程，用IOR和IOW代替IOR和IOW形式。按以上邏輯對GAL芯片進行編程后，GAL20V8即可實現(xiàn)預先設計功能。

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第四章數(shù)字隨動系統(tǒng)控制軟件支持

4.1系統(tǒng)控制軟件的C語言實現(xiàn)

4.1.1C語言簡介

1.C語言的一些特點

C語言是一種中級程序設計語言。所謂中級設計語言是指它具備匯編語言和高級語言的特征。一方面,C語言允許對字節(jié)、字位和存儲器地址直接操作，微機上的C語言大都支持對端口的操作以及中斷服務程序的編寫，這些都是匯編語言的特征；另一方面，C語言有支持各種數(shù)據(jù)類型，具有高級語言特征。從C語言作為中級語言的特點來看，它既具有對硬件系統(tǒng)的管理，又提供各種復雜靈活的軟件功能。2.C語言的構造

一個C語言程序由兩種成分構成：一種是C語言的語句，這部分由C語言的標準所規(guī)定：一種是C語言的庫函數(shù)，庫函數(shù)是同C語言編譯器一起提供的常用功能函數(shù)，例如輸入輸出、文件操作、字符串處理、內存管理等功能都由庫函數(shù)來完成。C語言標準中定義了一組庫函數(shù)，一般的C語言編譯器又提供了一些附加的庫函數(shù)，例如圖形處理，硬件管理等。用戶還可以自己擴充庫函數(shù)，所以C語言的庫函數(shù)這一部分有很強的擴充性，是C語言的特點之一。

4.1.2PCI接口技術

當使用PC機對過程進行采集與數(shù)據(jù)處理、實施控制或進行管理時，均要將數(shù)據(jù)輸入計算機中，又將處理結果作為控制量輸出或作為圖形、數(shù)據(jù)打印顯示。這些為計算機輸入數(shù)據(jù)或接收計算機輸出數(shù)據(jù)的設備稱為I/O設備。由于這些設備向計算機輸入數(shù)據(jù)或接收計算機輸出數(shù)據(jù)的速度和計算機不匹配，甚至兩者的數(shù)據(jù)格式可能不一樣，電路工作時許也可能不一樣，因此必須在計算機與I/O設備之間有一個媒介，對上述的矛盾進行協(xié)調，這就要出現(xiàn)了I/O接口電路將外界電路與總線相連。1.I/O接口配置

計算機的接口卡都需要使用I/O空間資源、存儲器空間資源以及中斷資源。與ISA相比，PCI接口卡可以實現(xiàn)資源的自動配置，即在每次系統(tǒng)啟動時，由操作系統(tǒng)根抓每個接口卡上的資源需求情況，自動分配所需的資源，啟動完畢后，接口卡的驅動程序可以讀取分配結果，從而獲得所需的資源。接口卡上無需任何硬件跳線即可實現(xiàn)“即插即用”技術，這是因為PCI系統(tǒng)除了支持內存空間,I/O空間外，還多了一個配置空間。配置空間是PCI所特有的一個空間，所有的PCI設備必須提供配置空間。而當系統(tǒng)加電時，BIOS軟件會檢測PCI總線，確定PCI

wenku_20({"font":{"df756a4b2b160b4e767fcf340010014":"TimesNewRoman","df756a4b2b160b4e767fcf3400201*4":"宋體","df756a4b2b160b4e767fcf340030014":"宋體","df756a4b2b160b4e767fcf340040014":"黑體","df756a4b2b160b4e767fcf340050014":"黑體"},"style":[{"t":"style","c":[1,3,0],"s":{"font-size":"13.5"}},{"t":"style","c":[1],"s":{"font-family":"df756a4b2b160b4e767fcf340040014"}},{"t":"style","c":[0,1,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19,20,21,22,2],"s":{"color":"#000000"}},{"t":"style","c":[3],"s":{"font-family":"df756a4b2b160b4e767fcf340050014"}},{"t":"style","c":[9,4],"s":{"font-family":"df756a4b2b160b4e767fcf340030014"}},{"t":"style","c":[4,7,9,5],"s":{"font-size":"18"}},{"t":"style","c":[4,9,11,15,17,18,19,20,6],"s":{"font-family":"df756a4b2b160b4e767fcf340030014"}},{"t":"style","c":[7],"s":{"font-family":"df756a4b2b160b4e767fcf3400201*4"}},{"t":"style","c":[7,12,13,14,16,8],"s":{"font-family":"df756a4b2b160b4e767fcf3400201*4"}},{"t":"style","c":[9],"s":{"letter-spacing":"0.027"}},{"t":"style","c":[11,12,13,14,15,16,17,18,19,20,21,10],"s":{"font-size":"15.84"}},{"t":"style","c":[15,17,18,19,20,11],"s":{"font-size":"15.84"}},{"t":"style","c":[13,14,16,12],"s":{"font-size":"15.84"}},{"t":"style","c":[13],"s":{"letter-spacing":"-0.06"}},{"t":"style","c":[14],"s":{"letter-spacing":"-0.045"}},{"t":"style","c":[15],"s":{"letter-spacing":"-0.043"}},{"t":"style","c":[16],"s":{"letter-spacing":"-0.089"}},{"t":"style","c":[17],"s":{"letter-spacing":"-0.087"}},{"t":"style","c":[18],"s":{"letter-spacing":"-0.058"}},{"t":"style","c":[19],"s":{"letter-spacing":"-0.069"}},{"t":"style","c":[20],"s":{"letter-spacing":"-0.074"}},{"t西安航空技術高等專科學校201*屆畢業(yè)設計說明書

局部空間1范圍寄存器的值為OxFFFFFFF1，表示I/O空間大小為16字節(jié)，bit0為1表示此空間被映射為I/O空間。

局部空間1基地址寄存器的值為0x00000201，表示空間1的基地址0x200。bit0為1表示空間1使能。

局部空間1描述寄存器的值為0x00400022，其中bit[23:22]為01表明局部空間1的數(shù)據(jù)總線寬度為16位。在ISA模式中，局部空間1必須映射為I/O空間，局部空間0必須映射為內存空間。

局部片選寄存器1的值是0x00000109，表示局部地址落在0x200-0x210之間時，片選有效。在ISA模式下，雖然不存在片選信號1，但我們必須設置它，使它的值與局部空間1的基地址和范圍相匹配，否則局部空間也就無法響應PCI的I/O控制指令了

地址00H04H08H0CH10H14H18H1CH2CH3CH設備ID和生產商ID狀態(tài)和命令類別碼和版本IDBIST、頭域類型、延遲計時器、Cache行大小配置寄存器內存映射的PCI基址0配置寄存器I/O映射的PCI基址1局部空間0的PCI基址2局部空間0的PCI基址3子系統(tǒng)ID、字系統(tǒng)生產商IDMax_Lat、Min_Gnt、中段引腳、中斷線表4.2PCI總線配置寄存器中斷控制狀態(tài)寄存器的值為0x00001000，表示不使用中斷，其中bit12為1

表示ISA模式使能，如果不設置bit12為1，那么9052就會工作在C模式而造成錯誤。

地址00H04H14H18H28H2CH3CH40H4CH50H局部地址空間0的范圍寄存器局部地址空間1的范圍寄存器局部地址空間0的基址寄存器局部地址空間1的基址寄存器局部地址空間0的總線定義寄存器局部地址空間1的總線定義寄存器片選0基址寄存器片選1基址寄存器中斷控制/狀態(tài)寄存器控制寄存器9052內部提供了兩種配置寄存器:PCI配置寄存器（表4.2）和局部空間配置寄存器（表4.3）。PCI配置寄存器有6個基地址寄存器，局部配置寄存器有4個基地址寄存器。PCI基地址是在系統(tǒng)上電時由BIOS根據(jù)設備配置信息而分給設備在系統(tǒng)中的物理地址，我們在設計硬件電路和編寫EEPROM時不用理會。其中PCI基地址0和基地址1分別是以內存方式和I/O方

表4.3局部總線配置寄存器

式來訪問局部配置寄存器所分配的基地址，PCI基地址2和基地址3分別映射到局部基地址0和局部基地址1。編寫驅動程序時通過調用PCI基地址2或基

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地址3的值得到板卡在微機系統(tǒng)中的真實基地址。因此，9052其實就相當于一個橋，在PCI總線和局部總線之間起到一個翻譯的作用。在本設計中，對局部空間1進行I/O操作，局部基地址寄存器1的值為0x201，表示空間1的基地址0x200，局部片選寄存器1的值是0x00000209表示局部地址范圍為0x200~Ox20F，共16字節(jié)。假設現(xiàn)在板卡實際基地址的值為PCIBAR3，那么當PCI端訪問地址PCIBAR3+Offset(Offset為偏移量)時，若0

intoutport(intportid,intvalue)intoutportb(intportid,intvalue)這些函數(shù)的原型在dos.h中。（1）接口輸入函數(shù)intinp(intportid)intinport(intportid)

import函數(shù)從指定的接口地址portid中讀取一個字，而inportb則從指定的接口中讀取一個字節(jié)。1.接口輸出函數(shù)

intoutp(intportid,intvalue)intoutport(intportid,intvalue)intoutportb(intportid,intvalue)

outport函數(shù)把一個16位二進制數(shù)發(fā)送到口地址坡人提到的接口中去。outportb函數(shù)是將一個字節(jié)的數(shù)value送到口地址為portid的接口去。

4.1.3隨動系統(tǒng)C程序功能要求及實現(xiàn)

本系統(tǒng)作為一個數(shù)字控制的隨動系統(tǒng)，需要有計算機對整個過程進行數(shù)據(jù)采集及監(jiān)控，因此除了模擬電路的調節(jié)及PCI總線幾口電路的硬件支持外，也需要軟件對硬件各個方面的工作給予支持及協(xié)調。在整個控制過程中所有的系統(tǒng)參數(shù)、位置給定量輸入，控制規(guī)律的軟件實現(xiàn)，通過I/O端口地址向外部模擬調劑電路的控制輸出量的輸出及模擬電路的位置反饋量的采集，整個調節(jié)過程參數(shù)及波形的處理、顯示等都得由C語言來實現(xiàn)。就本系統(tǒng)而言，其軟件功能的整體實現(xiàn)應如附錄2流程圖所示。下面就此流程圖的主要過程進行解釋。對各主要自函數(shù)作專門分析。

大家都已經知道本系統(tǒng)的工作的首先從接收有數(shù)字計算鍵盤給出的各項系統(tǒng)參數(shù)開始，系統(tǒng)參數(shù)包裹系統(tǒng)比例放大倍數(shù)Kp，積分系數(shù)Ki，微分系數(shù)kd及位置給定Pn。

在定各個頭文件、各全局變量聲明及賦初值、打開個將要使用的數(shù)據(jù)文件、接受各個參數(shù)及給定量后，程序即開始第一次調用采集自函數(shù)，采集光電編碼器送回的執(zhí)行電機當前位置量，然后和給定位置兩相比較，求出首個偏差值en。將此偏差值送捷徑跟隨子函數(shù)，將其在保證執(zhí)行電機旋轉角度在-180。和180。之間的前提下轉換，再將轉換出的本次偏差值賦給錢一次誤差變量en1。

延時一段時間后，重復以上各步再次采集、計算、轉換得到本次偏差，調用PID運算子函數(shù)，算出控制輸出量，經過范圍校正后調用控制量輸處子程序，對外部模擬調劑電路輸出控制電壓，并向數(shù)據(jù)文件輸出調節(jié)過程參數(shù)。將本次偏差再賦予上次偏差en1，利用time()函數(shù)取當前系統(tǒng)時間。

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再調用延時子程序延時一段時間，重復各步驟，輸出控制電壓，調節(jié)過程參數(shù)后再次去當前系統(tǒng)時間，利用difftime()函數(shù)求出兩次系統(tǒng)時間的間隔，判斷其是否小于3秒，如果小于3秒，則調轉循環(huán)執(zhí)行此段程序；否則停止執(zhí)行調節(jié)過程，向另一數(shù)據(jù)文件輸出一標志位，以備VB程序執(zhí)行時調用，調用調劑過程超調量顯示子程序顯示整個調劑過程的超調情況，調用過程子程序顯示調節(jié)過程調節(jié)波形。令執(zhí)行電機停止，調節(jié)過程結束。

在本系統(tǒng)的C語言程序中利用了多個功能子函數(shù)。對各功能子函數(shù)進行詳細的分析對于全面地理解整個隨動控制軟件是非常有必要的。1.執(zhí)行電機位置采集子函數(shù)

采集子函數(shù)是本系統(tǒng)子函數(shù)中兩個與外部交換數(shù)據(jù)的重要子函數(shù)之一。欲比較精確的調節(jié)數(shù)字隨動系統(tǒng)，有比較準確的位置反饋量是非常比要的。如何準確的采回光電編碼器送出的位置反饋量呢？前文已經對地址空間作了詳細的說明，所以采集自函數(shù)使用的杜如地址為0x402和0x403。雖然74LS373僅鎖存了2條數(shù)據(jù)線上的數(shù)據(jù)，但仍以8位的形式通過總線送回內存，因此本子函數(shù)使用前面介紹過得intputb()函數(shù)將此8為數(shù)據(jù)功過口地址為0x402的端口采回，然后與0x0C0相與取其高兩位。將第二片74LS373鎖存的7位數(shù)據(jù)以8位形式經0x403取回，與0x7f相與取其低七位。光電編碼器采集的9位反饋量取齊后。將通過0x403取回的數(shù)據(jù)左移8位后和通過0x402取回的數(shù)據(jù)相加。然后再右移6位去掉其原有相與留下的6個0。這樣就形成了9位位置反饋量。2.系統(tǒng)捷徑跟蹤子函數(shù)

本系統(tǒng)數(shù)字控制的優(yōu)點在于它能實現(xiàn)位置上的捷徑跟蹤。這就是說，不管你輸入的位置給定量與當前位置的偏差多大，系統(tǒng)總能控制旋轉角度在-180。和180。之間即達到指定位置。其程序實現(xiàn)如下：判斷得到偏差值en，如果0西安航空技術高等�？茖W校201*屆畢業(yè)設計說明書

們可以方便的顯示借口系統(tǒng)中獲得的數(shù)據(jù)序列和分析結果。在本系統(tǒng)中繼將采回的位置反饋數(shù)據(jù)至于數(shù)組S[200]，因此我們自詡將此數(shù)組中的數(shù)據(jù)序列以曲線形式描繪出來就可以了。本函數(shù)中，我們使用了VGA的640*480分辨率的圖形顯示模式，像素的左上角（0,0）至右下角（639,479）。以clearviewport()函數(shù)清屏后利用矩形函數(shù)rectangle()在左上角（20,40）,右下角（620,440）范圍內開辟一個視圖區(qū)，用于顯示波形，試圖的背景色和線條分別用setbkcolor()和setcolor()設定，線形由setlinestyle()函數(shù)確定。波形圖的橫坐標是畫在XIAS=240處的一處橫線，縱坐標一左邊框代替。綜合坐標各處均標出T（執(zhí)行時間）、β（旋轉角度值）。坐標的正負方向均有PIX=200個像素，由于執(zhí)行電機的旋轉角度范圍為-180度到+180度之間，即-256+255，因此用200.0/256.0將數(shù)據(jù)歸為一化為[-200，200]范圍內。各值點用函數(shù)lineto()連接起來形成連續(xù)曲線。在給定波形和反饋波形除分別標出Pn和Yn。本函數(shù)的優(yōu)點在于可以通過接受鍵盤字符輸入驚醒反饋波形的動態(tài)顯示，且可通過改變dx值對波形進行壓縮或展開。

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第五章數(shù)字隨動系統(tǒng)軟硬件綜合調試

5.1隨動系統(tǒng)軟硬件接口

一個完成的計算機控制系統(tǒng)良好的工作狀態(tài)是以系統(tǒng)軟硬件之間良好的接口為前提的。因此在調試本系統(tǒng)時，有必要對系統(tǒng)的各主要工作模塊之間的接口關系作全面的研究。本系統(tǒng)的整體結構可視為四個模塊：外部模擬調節(jié)電路，PCI總線擴展接口電路板，C語言控制程序，VB用戶可操作界面。C語言控制程序和VB用戶可操作界面可合并看作計算機工作模塊。計算機工作模塊和模擬調節(jié)電路之間以總線接口電路有一D型25P的標準插座，此端應與模擬調節(jié)電路D型25P標準插座以一排線相連，設計時已考慮兩個插座個引腳功能的相互對應，以保證數(shù)據(jù)的正確傳送。接口電路板的金手指是根據(jù)PCI總線插槽的尺寸和個引腳功能來設計的，當接口電路板正確插入并固定，板上各處點已經與總線緊密接觸。主控計算機將借助C語言控制程序的I/O端口讀寫函數(shù)通過系統(tǒng)總線與接口電路板的數(shù)據(jù)交換。

在前面的介紹的系統(tǒng)操作界面時，大家都已看到系統(tǒng)數(shù)據(jù)的輸入是通過操作界面來完成的，當輸入的數(shù)據(jù)功過設定的范圍判斷后就開始執(zhí)行控制程序。

5.2隨動系統(tǒng)整體調試

在數(shù)字控制系統(tǒng)的調試中，參數(shù)的整定是十分重要的，調節(jié)系統(tǒng)參數(shù)整定的好壞直接影響調節(jié)的品質。由于一般的生產過程都具有較大的時間常數(shù)，而數(shù)字控制系統(tǒng)（DDC）的采樣周期則要小得多，所以DDC系統(tǒng)以及PID數(shù)字隨動調節(jié)器的參數(shù)整定完全可以按照模擬調節(jié)器的各種參數(shù)整定的方法進行分析和綜合。如何正確地選擇PID數(shù)字調節(jié)器的參數(shù)，使系統(tǒng)的抗擾性、快速性及穩(wěn)態(tài)性保持最優(yōu)，并將誤差保持在對小值，這成了了本系統(tǒng)調試中PID參數(shù)整定的一個重要問題。

湊試法是通過模擬運行觀察系統(tǒng)的響應曲線，然后根據(jù)各調節(jié)參數(shù)對系統(tǒng)響應的大致影響，反復湊試參數(shù)，以達到滿意的響應，從而確定PID的調節(jié)參數(shù)，增大比例系數(shù)Kp一般將加快系統(tǒng)的響應，有利于減少靜差。但過大的比例系數(shù)會使系統(tǒng)有較大的超調，并產生震蕩，是穩(wěn)定性變壞。增大公式4-1的Ti有利于加快系統(tǒng)響應，使超調變小，穩(wěn)定性增加，但對于干擾信號的抑制能力卻將減弱。在系統(tǒng)湊試過程中，參考了以上參數(shù)對控過程的影響趨勢，對參數(shù)進行先比例，后積分，在再微分的整體步驟。

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結束語

隨著現(xiàn)在微機控制技術的日益成熟。數(shù)字控制的松動系統(tǒng)在越來越廣泛的領域內得以應用，小至工廠的數(shù)據(jù)機床，軋鋼煉鋼，大到國防的雷達控制火炮群，無一不顯示出數(shù)控隨動系統(tǒng)的應用的優(yōu)勢。

在本次畢業(yè)設計課題的完成過程中，本人主要承擔著控計算機PCI總線的擴展接口電路板的設計與實現(xiàn)、控制規(guī)律及控制過程的軟件實現(xiàn)和用戶操作界面的設計。作為一個研究項目，本課題對數(shù)控隨動控制系統(tǒng)僅做了普遍性的研究，但成功后只要稍加改造亦可用于多種場合。在整個設計過程中，充分利用大學中所學的專業(yè)技術知識，閱讀了大量相關著作，借鑒了許多前輩的論點及成果，在老師的指導下，和同組同學相互配合，順利地完成了全部畢業(yè)設計任務。

雖然如此，我個人認為本系統(tǒng)還有一些不足之處：如本系統(tǒng)是模擬與數(shù)字合作調節(jié)，不是一個完全數(shù)字控制的系統(tǒng)，因此其受到外界模擬電路的許多影響，又會產生一些極難調節(jié)或校正的偏差，影響到整個系統(tǒng)的性能指標和調節(jié)波形；本系統(tǒng)在調試時對PID參數(shù)精心整定是采用的是根據(jù)實驗經驗算法出的調節(jié)參數(shù)范圍對實際調節(jié)參數(shù)進行湊試，直到達到系統(tǒng)的性能指標要求為止，如果在實際生產中則需要很多的技術人員去調整參數(shù)，且當對象特性發(fā)生變化時，又要重新整定，不適用于非線性時變和隨機過程，而現(xiàn)有的字校正參數(shù)的方法結構和計算復雜，用繼電器在線測量系統(tǒng)的極限振蕩中期和增益，并根須要求穩(wěn)定系統(tǒng)的相域和增益域從而自動校正參數(shù)的方法則有其獨到的優(yōu)點；再有對于PCI總線芯片制作的板卡需要對其進行驅動的編寫，由于這次驅動已經就緒希望在以后能學習驅動的編寫與制作。就以上3個問題希望有機會對其深入研究，以使數(shù)控隨動技術得以更廣泛的應用。

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參考文獻

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致謝

感謝西安航空技術高等�？茖W校三年來對我的辛苦培育，讓我在大學這三年來學到很東西，特別感謝應用電子技術專業(yè)為我提供了良好的學習環(huán)境、感謝領導、老師們三年來對我無微不至的關懷和指導，讓我得以在這三年中學到很多有用的知識。在此，我還要感謝在班里同學和朋友，感謝你們在我遇到困難的時候幫助我，給我支持和鼓勵，感謝你們。

謝謝！

附錄C語言主控程序清單

附錄

數(shù)字隨動系統(tǒng)C語言控制源程序:（設取得的PCI總線空間的基地址為000C400H）#include/*定義頭文件*/#include#include#include#include#include

#definePIX200/*宏定義*/#defineXIAS240#defineLENTH600#defineMAXP1024

staticints[600],t[600];intu,v,w;

inten=0,en1=0,en2=0;/*en=pn-yn(當前時刻)en1=pn-yn(前一時刻)*/intyn,b=0；/*反饋位置量*/intpn,c=0;

intcn,maxcn;/*控制量輸出量*/inti,run;

floatkp,ki,kd,delta,max;/*比例放大系數(shù)010，微分系數(shù)0-50*/inta1,a2,a3,a4;/*200=140du*/intd1,d2,d3,d4;intb1,b2,b3,b4,b5;intc1,c2,c3FILE*fp;FILE*fq;FILE*ft;

voidfollow(void);/*子函數(shù)定義*/voidio(void);voiddac(void);voidpid(void);voiddisplay(void);voidshow(void);voiddelay(void);voidplot_line(void);

main(argc,argv)/*命令加參數(shù)格式*/intargc;

char*argv[];{doublediff;

time_tfirst,second;if(argc!=17)/*命令參數(shù)總個數(shù)不小于17*/exit();else{

--

附錄C語言主控程序清單

if((fp=fopen(“wjd.txt”,”w+”))==NULL)/*打開系統(tǒng)數(shù)據(jù)文件*/exit();

fprintf(fp,”%s\\n”,”數(shù)字隨動系統(tǒng)演示過程參數(shù)列表”);fprintf(fp,”%s\\n”,”============================”);

fprintf(fp,”%s%s%s%s%s%s%s%s%s\\n”,”kp”,”ki”,”kd”,”yn”,”pn”,”en”,”en1”,”cn”,”un”);/*打印參數(shù)列表*/

if((fq=fopen(“shjh.txt”,”w+”))==NULL)exit();

kp=1.5;/*初始化*/kd=6;en=0;en1=0;cn=0x7f;dac();

a1=*argv[1];a1=a1-48;/*參數(shù)對應*/a2=*argv[2];a2=a2-48；a3=*argv[3];a3=a3-48;a4=*argv[4];a4=a4-48;

kp=a1+a2*0.1+a3*0.01+a4*0.001;d1=*argv[5];d1=d1-48;d2=*argv[6];d2=d2-48;d3=*argv[7];d3=d3-48;d4=*argv[8];d4=d4-48;

ki=d1-d2*0.1+d3*0.01+d4*0.001;b1=*argv[9];b1=b1-48;b2=*argv[10];b2=b2-48;b3=*argv[11];b3=b3-48;b4=*argv[12];b4=b4-48;b5=*argv[13];b5=b5-48;

kd=b1*10+b2+b3*0.1+b4*0.01+b5*0.001;c1=*argv[14];c1=c1-48;c2=*argv[15];c2=c2-48;c3=*argv[16];c3=c3-48;pn=c1*100+c2*10+c3;

if((pn=512)&&(pn附錄C語言主控程序清單

en1=en;/*當前誤差變成前一時刻誤差*/io();delay();en=pn-yn;t[1]=en;follow();

pid();/*計算控制輸出電壓*/display();/*打印當前所有變量值*/dac();/*控制電壓輸出*/

first=time(NULL);/*第一次取系統(tǒng)時間*/c=2；

11:io();/*數(shù)據(jù)采集子程序（二次反饋量）*/

dalay();en=pn-yn;t[c]=en;c=c+1;follow();

pid();/*計算二次控制輸出量*/display();/*打印*/dac();/*輸出控制*/

second=time(NULL);/*第二次取時間*/

diff=difftime(second,first);/*兩次系統(tǒng)時間之差*/if(diff附錄C語言主控程序清單

u=u;u+=128;if(u>255)u=255;else

if(u=256)pn=pn-512;

rectangle(20,40,620,440);/*構建繪圖區(qū)，坐標系*/moveto(20,XIAS);lineto(620,XIAS);

moveto(20,XIAS-(int)(pn*200.0/256.0));/*畫給定量直線*/lineto(620,XIAS-(int)(pn*200.0/256.0));outtextxy(25,50,”β”);/*輸出標志*/outtextxy(600,230,”T”);

outtextxy(600,XIAS-(int)(200.0/256.0),”pn”);

outtextxy(20+50*dx,XIAS-(int)(200.0/256.0*s[60]),”yn”);moveto(20,XIAS-(int)(200.0/256.0*s[0]));/*定義起點*/for(i=1;iMAXP)break;

lineto(20+i*dx,XIAS-(int)(200.0/256.0*s[i]));/*定義起點*/getch();}getch();

closegraph();/*恢復*/}

voiddelay()/*延時子函數(shù)*/{inti,j;

for(i=0;i附錄C語言主控程序清單

{for(j=0;j=0)&&(en附錄C語言主控程序清單

fprintf(fp,”%5.3f,%5.3f,%6.3,%-5d,%-5d,”,kp,ki,kd,yn,pn);fprintf(fp,”%-5d,%-5d,%-5d,%1.2fv\\n”,en,en1,cn,vn);return;}

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