試驗(yàn)總結(jié)報(bào)告

《基于網(wǎng)絡(luò)資源利用以問(wèn)題為中心CPC病理學(xué)教學(xué)法研究》試驗(yàn)總結(jié)報(bào)告

該項(xiàng)目以問(wèn)題為中心，CPC案例式為先導(dǎo)的教學(xué)模式，培養(yǎng)學(xué)生對(duì)網(wǎng)絡(luò)教學(xué)與網(wǎng)絡(luò)資源的利用與自學(xué)能力，通過(guò)一段時(shí)間的試驗(yàn)結(jié)果，師生對(duì)網(wǎng)絡(luò)資源的利用都更加熟練；學(xué)生學(xué)習(xí)態(tài)度更加活躍大大擴(kuò)展了學(xué)生知識(shí)面，加強(qiáng)了理論聯(lián)系實(shí)際的觀念。

一.項(xiàng)目研究主要內(nèi)容：

(一)目標(biāo)

1.通過(guò)教學(xué)改革試驗(yàn),培養(yǎng)本科生對(duì)網(wǎng)絡(luò)教學(xué)與網(wǎng)絡(luò)資源的利用與自學(xué)能力。

2.將網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中基于專題資源的學(xué)習(xí)與教學(xué)設(shè)計(jì)實(shí)踐能力訓(xùn)練相結(jié)合,探索網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下如何體現(xiàn)以

學(xué)生為主體,利用網(wǎng)絡(luò)資源進(jìn)行自主探究學(xué)習(xí)、協(xié)作學(xué)習(xí)方式,進(jìn)而建立基于專題學(xué)習(xí)網(wǎng)站的以問(wèn)題為中心開(kāi)放式CPC病理學(xué)教學(xué)新模式。

(二)研究思路

1、理論指導(dǎo)與方法應(yīng)用:以馬斯洛教育心理學(xué)理論為指導(dǎo),運(yùn)用開(kāi)放式、和諧式教學(xué)法法,展開(kāi)試驗(yàn)研

究。

2、資源建設(shè):利用我們已有的病理教學(xué)專題網(wǎng)站,充分發(fā)揮我院長(zhǎng)期以來(lái)與國(guó)際知名學(xué)府與專家的合

作關(guān)系，逐步完善豐富CPC病理網(wǎng)絡(luò)資源建設(shè)。

3、基于網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)方式與教學(xué)設(shè)計(jì):是基于專題學(xué)習(xí)網(wǎng)站的、以里教師專題講座為驅(qū)動(dòng)的;再通過(guò)網(wǎng)

絡(luò)收集資料，進(jìn)行交流與討論;使學(xué)生學(xué)習(xí)具有激情、主動(dòng)性和創(chuàng)造性。

4、內(nèi)容:細(xì)胞和組織的損傷與修復(fù)、局部血液及體液循環(huán)障礙、炎癥、腫瘤專題和各論各專題試驗(yàn)

內(nèi)容約占課程內(nèi)容的30%，免疫病理、遺傳與疾病、超微病理、分子病理與CPC討論課試驗(yàn)內(nèi)容約占課程內(nèi)容的60%。

5、對(duì)象:02、03、04級(jí)七年制學(xué)臨床醫(yī)學(xué)生。

6、環(huán)境:汕頭大學(xué)校本部醫(yī)科樓多媒體網(wǎng)絡(luò)教室和醫(yī)學(xué)院綜合電教課室。

二.特點(diǎn)：

1.建立病理以及CPC病例資源庫(kù)，將網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中基于專題資源的學(xué)習(xí)與病理實(shí)驗(yàn)訓(xùn)練相結(jié)合。2.通過(guò)課程試驗(yàn),探索網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下如何體現(xiàn)以學(xué)生為主體,利用網(wǎng)絡(luò)資源進(jìn)行自主探究學(xué)習(xí)、協(xié)作學(xué)習(xí)方式。

三.完成情況：

1.在醫(yī)學(xué)院大力支持下，由病理教研室、網(wǎng)絡(luò)中心、電教中心、老專家李澈教授與大學(xué)生協(xié)作制作了病理學(xué)教學(xué)網(wǎng)基于專題學(xué)習(xí)網(wǎng)站的以問(wèn)題為中心開(kāi)放式CPC病理學(xué)教學(xué)新模式建立。這是一個(gè)動(dòng)態(tài)網(wǎng)站，中英文雙語(yǔ)；病理學(xué)教學(xué)內(nèi)容采用樹(shù)枝狀結(jié)構(gòu),逐步展開(kāi)教學(xué)內(nèi)容,單擊某一項(xiàng)教學(xué)知識(shí)點(diǎn),即可展開(kāi)文本、相關(guān)圖片和相關(guān)的錄像，便于學(xué)習(xí)。兩種模擬考試方法,有親臨試場(chǎng)的感覺(jué),便于同學(xué)們練習(xí);增加了課堂講稿集錦,有些同學(xué),在課堂沒(méi)有聽(tīng)懂,不理解的,可以通過(guò)課堂集錦復(fù)習(xí),加深理解。較豐富的CPC教學(xué)資源，伴誘導(dǎo)式學(xué)習(xí)軟件，鼓勵(lì)同學(xué)發(fā)表自己的見(jiàn)解。遠(yuǎn)程教學(xué)與專家論壇欄目提供與國(guó)際接軌的教學(xué)與講座。在變更瀏覽內(nèi)容時(shí),基本界面仍然保持不變,避免讀者由于經(jīng)常轉(zhuǎn)化界面所產(chǎn)生不斷跳躍的感覺(jué)。圖片可以擴(kuò)大或縮小，便于進(jìn)一步觀察。錄像播放采用

流媒體格式。

2.蘇敏主編全國(guó)高等教育學(xué)科十五規(guī)劃重點(diǎn)項(xiàng)目教改教材《圖解病理學(xué)》201*年3月出版北京大學(xué)醫(yī)學(xué)出版社（67.3萬(wàn)字）

3.與加拿大曼尼托巴大學(xué)病理學(xué)系兩任系主任領(lǐng)銜的多位國(guó)際資深病理學(xué)家以及醫(yī)學(xué)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)人員合作，制作了國(guó)內(nèi)首部基于網(wǎng)絡(luò)資源的集圖、文、音、影為一體的立體、動(dòng)態(tài)式雙語(yǔ)病理學(xué)教材與課件（全國(guó)高等醫(yī)學(xué)教育科學(xué)十五規(guī)劃重點(diǎn)項(xiàng)目，編號(hào)：18-107-7）。

4.發(fā)表論文1篇，利用網(wǎng)絡(luò)資源進(jìn)行以問(wèn)題為中心的CPC病理學(xué)教學(xué)法的探索與實(shí)踐，蘇敏.劉淑慧.田東萍.李澈，中國(guó)高等醫(yī)學(xué)教育201*，1:60

5．本項(xiàng)目所屬課程于201*年被評(píng)為國(guó)家精品課程。

四.使用情況：

1.我們建立病理學(xué)學(xué)習(xí)網(wǎng)站已經(jīng)在我校的七年制、本科生、成人教育專升本、研究生等不同層次的學(xué)生使用，點(diǎn)擊已經(jīng)超過(guò)18528次。

2.201*年被評(píng)為國(guó)家級(jí)精品課程。五、取得的教學(xué)效果：

我們已構(gòu)建體現(xiàn)以學(xué)生為主體,利用網(wǎng)絡(luò)資源進(jìn)行自主探究學(xué)習(xí)、協(xié)作學(xué)習(xí)方式,進(jìn)而建立基于專題學(xué)習(xí)網(wǎng)站的以問(wèn)題為中心開(kāi)放式CPC病理學(xué)教學(xué)新模式的病理學(xué)網(wǎng)站。經(jīng)過(guò)試驗(yàn)，師生對(duì)網(wǎng)絡(luò)資源的利用都更加熟練；學(xué)生學(xué)習(xí)態(tài)度更加活躍大大擴(kuò)展了學(xué)生知識(shí)面，加強(qiáng)了理論聯(lián)系實(shí)際的觀念。（一）校外專家的評(píng)審意見(jiàn)

1.中國(guó)疾病預(yù)防控制中心資深病理專家、博士生導(dǎo)師鄒昌淇教授的評(píng)價(jià)：

“由蘇敏教授負(fù)責(zé)和主講的“病理學(xué)”課程，開(kāi)展以問(wèn)題為中心的和諧式開(kāi)放式臨床病理討論式（CPC）教學(xué)法研究，具有鮮明的特色，獲得師生的一致好評(píng)，教學(xué)效果很好。該課程與香港中文大學(xué)定期開(kāi)展遠(yuǎn)程病理教學(xué)與討論，并聘請(qǐng)了香港、美國(guó)、加拿大、英國(guó)等著名病理學(xué)及相關(guān)學(xué)科專家擔(dān)任課程客座教授進(jìn)行全英語(yǔ)病理學(xué)教學(xué)。構(gòu)建了國(guó)內(nèi)具有特色的病理教學(xué)網(wǎng)站，并與國(guó)內(nèi)外同行專家合作編寫了全英語(yǔ)病理學(xué)課件與講義，大大地豐富了本課程的信息量。在病理教學(xué)的安排上，除了課堂傳授病理學(xué)理論知識(shí)外，還開(kāi)設(shè)了CPC，科研調(diào)查與社會(huì)實(shí)踐等多樣授課方式，全面開(kāi)展開(kāi)放式教學(xué)實(shí)習(xí)。與法醫(yī)病理密切配合，增加學(xué)生觀看病理尸檢的時(shí)間與機(jī)會(huì)。與香港中文大學(xué)醫(yī)學(xué)院病理學(xué)系合作開(kāi)展暑期大學(xué)生病理教學(xué)交流，積極組織大學(xué)生科研活動(dòng)，到食管癌高發(fā)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行調(diào)研和科研活動(dòng)，使同學(xué)們?cè)缛战佑|臨床實(shí)踐，讓同學(xué)們有更多的學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)開(kāi)闊了視野�！�…”

2.上海復(fù)旦大學(xué)醫(yī)學(xué)院資深毒理病理學(xué)專家、博士生導(dǎo)師蔣學(xué)之教授的評(píng)價(jià)：

“在觀摩了汕頭大學(xué)醫(yī)學(xué)院由蘇敏負(fù)責(zé)和主講的“病理學(xué)”課程后，感觸很深。“病理學(xué)”是醫(yī)學(xué)教學(xué)中一門極重要的課程……在醫(yī)學(xué)科研中病理學(xué)又是其重要的支撐點(diǎn)，病理學(xué)既是一門理論課，又是一門高度直觀與實(shí)踐性強(qiáng)的學(xué)科……教學(xué)中受到具體條件的限制，較難做到人人參與，蘇敏教授主持的“病理學(xué)”課程充分利用多媒體技術(shù)，開(kāi)設(shè)網(wǎng)站，開(kāi)展了以問(wèn)題為中心的開(kāi)放式教學(xué)，提供了自學(xué)的機(jī)會(huì)，使學(xué)生隨時(shí)可直觀的學(xué)習(xí)病理形態(tài)，并通過(guò)臨床病例討論達(dá)到形態(tài)與機(jī)能，局部與整體，病變與臨床，理論與實(shí)踐的結(jié)合，全英語(yǔ)病理學(xué)課程又增加了學(xué)生從學(xué)習(xí)中加速與國(guó)際接軌的過(guò)程，這種具有創(chuàng)新性和實(shí)用性的教改對(duì)醫(yī)學(xué)

各課程的改革與發(fā)展具有深遠(yuǎn)的推廣與影響的作用。本人長(zhǎng)期從事病理學(xué)教學(xué)與科研工作，通過(guò)考察認(rèn)為該項(xiàng)新教學(xué)模式效果顯著，具有很好的示范與推廣價(jià)值，是一門優(yōu)秀的精品課程�！保ǘ�）校內(nèi)教學(xué)督導(dǎo)組與專家評(píng)價(jià)：

1.201*-201*學(xué)年經(jīng)學(xué)院教學(xué)督導(dǎo)組專家評(píng)議，選出前10名候選優(yōu)秀教師，再進(jìn)行全院公開(kāi)授課比賽，經(jīng)院內(nèi)專家當(dāng)場(chǎng)評(píng)分，蘇敏教授獲一等獎(jiǎng)，田東萍教授名列第三。

2.201*和201*年由醫(yī)學(xué)院教務(wù)處與教學(xué)督導(dǎo)組對(duì)全院本科兩個(gè)年級(jí)41門和20門課程兩度進(jìn)行系統(tǒng)評(píng)分，病理學(xué)課程得分位于全院榜首，達(dá)到省級(jí)重點(diǎn)課程水平，得到學(xué)院通報(bào)表?yè)P(yáng)和獎(jiǎng)勵(lì)。

3.201*年李嘉誠(chéng)基金會(huì)首屆“卓越教學(xué)獎(jiǎng)”公開(kāi)授課比賽中，經(jīng)評(píng)選委員會(huì)專家、全院教師和學(xué)生代表當(dāng)場(chǎng)評(píng)分，病理學(xué)主講教師蘇敏教授總分第一，成為醫(yī)學(xué)院首位榮獲首屆卓越教學(xué)獎(jiǎng)的教師。

4.201*-201*學(xué)年度學(xué)院優(yōu)秀授課教師公開(kāi)授課比賽中經(jīng)院內(nèi)專家當(dāng)場(chǎng)評(píng)分，田東萍教授獲一等獎(jiǎng)。（三）近三年學(xué)生的評(píng)價(jià)結(jié)果：1.蘇敏教授得分：

學(xué)期201*-201*年第一學(xué)期201*-201*年第二學(xué)期201*-201*年第二學(xué)期平均分93.9792.8392.67參評(píng)人數(shù)552153總分5168.519959278“能充分調(diào)動(dòng)學(xué)生的積極性，講課生動(dòng)，能聯(lián)系學(xué)科的最新進(jìn)學(xué)生評(píng)語(yǔ)展�！薄罢J(rèn)真負(fù)責(zé)、教學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、語(yǔ)言生動(dòng)”“啟發(fā)性強(qiáng),能夠調(diào)動(dòng)學(xué)生學(xué)習(xí)的積極性”“教學(xué)認(rèn)真，備課細(xì)致，講課速度適中，重點(diǎn)突出，理論聯(lián)系實(shí)際”“很好的老師！”……2.田東萍教授得分：

學(xué)期201*-201*年第一學(xué)期201*-201*年第二學(xué)期201*-201*年第一學(xué)期201*-201*年第二學(xué)期201*-201*年第二學(xué)期平均分9593.5394.3891.9590.17參評(píng)人數(shù)515121773總分47514031132.516275.5270.5“很好!上課認(rèn)真負(fù)責(zé),內(nèi)容生動(dòng)!易接受”“講授重點(diǎn)突出,精神學(xué)生評(píng)語(yǔ)飽滿,能夠提高學(xué)生上課的積極性”“講課生動(dòng)活潑，條理分明，突出重點(diǎn)，能多次重復(fù)重點(diǎn)加深印象，并用比較的方法，非常好�！薄�…

（四）201*年國(guó)家醫(yī)師資格考試學(xué)科成績(jī)分析報(bào)告

附：

1.專業(yè)資源庫(kù)內(nèi)容結(jié)構(gòu)圖與資源庫(kù)模塊結(jié)構(gòu)圖

多媒體音像資料臨床病理CPC案例討論模擬試題全英的病理學(xué)課件病理學(xué)教學(xué)網(wǎng)站遠(yuǎn)程教育與專家論壇課堂講稿集錦立體動(dòng)態(tài)全英病理學(xué)習(xí)平臺(tái)

2.基于網(wǎng)絡(luò)資源的以問(wèn)題為中心的開(kāi)放式的病理學(xué)雙語(yǔ)教學(xué)的探索與實(shí)踐模式圖

以實(shí)際臨床病例為先導(dǎo)，引出問(wèn)題幫助同學(xué)了解熟悉病理學(xué)專業(yè)學(xué)習(xí)網(wǎng)站及其相關(guān)病理資源網(wǎng)站教師專題講座介紹重點(diǎn)輪廓與基本概念，提出問(wèn)題，布置學(xué)習(xí)大綱布置分解病理學(xué)的主要內(nèi)容，病因發(fā)病機(jī)理病理學(xué)變化，臨床病理聯(lián)系，結(jié)局。學(xué)生分成小組:各執(zhí)行明確具體的任務(wù)，形成小組作品,進(jìn)行課堂討論教師和學(xué)生分別對(duì)其作品進(jìn)行提問(wèn),答辯與評(píng)價(jià)

擴(kuò)展閱讀：創(chuàng)新性實(shí)驗(yàn)總結(jié)報(bào)告

山東科技大學(xué)電工電子實(shí)驗(yàn)教學(xué)中心

創(chuàng)新性實(shí)驗(yàn)研究報(bào)告

課程名稱：自動(dòng)控制創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)

實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目名稱雙旋翼飛機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

一、實(shí)驗(yàn)摘要本實(shí)驗(yàn)針對(duì)雙旋翼飛機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，通過(guò)繪制分析系統(tǒng)根軌跡圖，研究線性系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益K對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響，并找出使系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)K的范圍。觀察系統(tǒng)在穩(wěn)定狀態(tài)下對(duì)單位階躍輸入和單位階躍擾動(dòng)的響應(yīng)，研究系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能如超調(diào)量、調(diào)節(jié)時(shí)間。最后引入前置濾波器來(lái)對(duì)系統(tǒng)性能加以改善。二、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.掌握線性系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線的測(cè)試方法及動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的測(cè)試技術(shù)；2.掌握線性系統(tǒng)根軌跡繪制的分析方法；3.研究線性系統(tǒng)的參數(shù)（開(kāi)環(huán)增益）對(duì)穩(wěn)定性的影響。4.掌握Matlab和Simulink模擬仿真分析控制系統(tǒng)的性能三、實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地及儀器、設(shè)備和材料：自動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)室Pc機(jī)一臺(tái)Matlab軟件四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1、實(shí)驗(yàn)原理根軌跡圖是開(kāi)環(huán)系統(tǒng)某一參數(shù)從零變到無(wú)窮時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)特征方程式的根在s平面上變化的軌跡。根軌跡與系統(tǒng)性能之間有著比較密切的聯(lián)系，當(dāng)開(kāi)環(huán)增益從零變到無(wú)窮時(shí)，若根軌跡不越過(guò)虛軸進(jìn)入s右半平面，則系統(tǒng)是穩(wěn)定的。否則，系統(tǒng)不穩(wěn)定。通過(guò)勞斯判據(jù)可確定根軌跡與虛軸的交點(diǎn)，從而求出系統(tǒng)穩(wěn)定的K值的范圍。超調(diào)量和調(diào)節(jié)時(shí)間能夠反應(yīng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，應(yīng)盡可能使系統(tǒng)超調(diào)量和調(diào)節(jié)時(shí)間變小，來(lái)提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。閉環(huán)零點(diǎn)能夠使峰值時(shí)間減小，使響應(yīng)速度加快，但會(huì)增大超調(diào)量。2、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容貝爾-波音V-22魚(yú)鷹式傾斜旋翼飛機(jī)既是一種普通飛機(jī)，又是一種直升機(jī)。當(dāng)飛機(jī)起飛和著陸時(shí)，其發(fā)動(dòng)機(jī)位置可以使直升機(jī)垂直起降，而在起飛后又可以將發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)90度，切換到水平位置像普通飛機(jī)一樣飛行。在直升機(jī)模式下的高度控制系統(tǒng)如圖1所示�？刂破鞯膫鬟f函數(shù)為：K(s21.5s0.5)Gc(s)s，飛機(jī)動(dòng)力學(xué)模型：1G0(s)(20s1)(10s1)(0.5s1)。要求：(1)概略繪出當(dāng)控制器增益K變化時(shí)的系統(tǒng)根軌跡圖，并確定使系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)K的取值范圍；(2)K280時(shí)，求系統(tǒng)在單位階躍函數(shù)下的響應(yīng)，并確定系統(tǒng)的超調(diào)量和調(diào)節(jié)時(shí)間(2%)；1D(s)r(t)0K280s下的響應(yīng)；(3)當(dāng)和時(shí)，求單位階躍擾動(dòng)(4)在R(s)和第一個(gè)求和節(jié)點(diǎn)之間添加一個(gè)前值濾波，使新計(jì)算(2)。D(S)R(S)Gp(s)0.5s21.5s0.5，重Gc(s)G0(s)C(S)圖1.V-22魚(yú)鷹式傾斜旋翼機(jī)的高度控制系統(tǒng)3、實(shí)驗(yàn)步驟一、（1）由概略根軌跡圖的繪制法則繪制閉環(huán)系統(tǒng)的概略根軌跡圖。（2）利用勞斯判據(jù)確定使系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)的K值的范圍。二、（1）通過(guò)實(shí)驗(yàn)觀測(cè)當(dāng)K=280時(shí)，系統(tǒng)在單位階躍輸入下的輸出響應(yīng)曲線。（2）確定超調(diào)量和調(diào)節(jié)時(shí)間，分析之。三、（1）觀測(cè)當(dāng)K=280，r(t)=0時(shí)，系統(tǒng)在單位階躍擾動(dòng)N(s)=1/s的輸出響應(yīng)曲線。（2）做簡(jiǎn)要分析。四、比較增加前置濾波器前后閉環(huán)傳函的特點(diǎn)及對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響，分析前置濾波器如何能改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能。五、實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析1、實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象、數(shù)據(jù)記錄一、(1)繪制系統(tǒng)根軌跡圖：系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳函G(s)=式中K*=0.01KK(s21.5s0.5)s(20s1)(10s1)(0.5s1)=K*(s0.5)(s1)s(s0.5)(s0.1)(s2)p極點(diǎn)：p1=0,p2=-0.05,3=-0.1,p4=-2零點(diǎn)：z1=-0.5,z2=-11)確定實(shí)軸上的根軌跡。實(shí)軸上[0-0.05],[-0.1-0.5],[-1-2]必為根軌跡區(qū)域。2)確定根軌跡的漸近線。由于n-m=2,故有兩條漸近線，交角a=±90°,a=-0.32513)確定分離點(diǎn)。分離點(diǎn)方程為：dd10.05d10.1d12d10.5d11*d=-0.0224)確定與虛軸的交點(diǎn)。閉環(huán)特征方程式為：s(s+0.05)(s+0.1)(s+2)+K化簡(jiǎn)得列勞斯表：(s+0.5)(s+1)=0s42.15s3(0.305K*)s2(0.011.5K*)s0.5K*0**s4s3210.305+K0.5K2.150.01+1.5K0.3+0.302K0.5K0.0030.622K*0.453(K*)20.30.302K**0.5K***ss1s0*2*0.453(K)0.622K0.0030,解得令*K1=0.005,K2=1.368**令（0.3+0.302K）s+0.5K=0，代入s=j,K1和K*2**2，解得1=0.09，2=0.977因?yàn)镵*=0.01K，所以使系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)的K值的范圍為：0圖1二、當(dāng)K=280時(shí)，閉環(huán)傳函為：1(s)2.8(s0.5)(s1)s2.15s33.105s24.21s1.44,應(yīng)用MATLAB軟件包，得到單位階躍輸入時(shí)系統(tǒng)的輸出響應(yīng)曲線，如圖2所示。%=92.1%，ts=43.9%(△=2%)可得系統(tǒng)超調(diào)量過(guò)大，調(diào)節(jié)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能不佳,需要改善。圖2s三、當(dāng)K=280和r(t)=0時(shí)，擾動(dòng)輸入閉環(huán)傳函為：d100s4215s3310.5s2421s140，應(yīng)用MATLAB軟件包，得到單位階躍擾動(dòng)輸入下系統(tǒng)的輸出響應(yīng)曲線，如圖3所示�？梢�(jiàn)擾動(dòng)響應(yīng)開(kāi)始時(shí)振幅較大但穩(wěn)定后是振動(dòng)的，最大振幅約為0.003，故可忽略不計(jì)。圖3四、無(wú)前置濾波器時(shí),閉環(huán)傳函為：有前置濾波器(s0.5)(s1)1(s)s42.152s.833.105s24.21s1.4閉環(huán)傳函為：Gp(s)0.5s21.5s0.5時(shí)，1.42(s)1(s)GP(S)s42.15s33.105s24.21s1.4可見(jiàn)，1(s)與2(s)有相同的極點(diǎn)，但前者有-0.5和-1兩個(gè)閉環(huán)零點(diǎn)，雖可是峰值時(shí)間減小，使響應(yīng)速度加快，但會(huì)使超調(diào)量過(guò)大；而后者的閉環(huán)零點(diǎn)被前置濾波器完全對(duì)消，因而最終改善了系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能。有前置濾波器器時(shí)，K=280時(shí)，在單位階躍輸入下系統(tǒng)的輸出響應(yīng)曲線如圖4所示。圖43、關(guān)鍵點(diǎn)：概略根軌跡圖超調(diào)量調(diào)節(jié)時(shí)間動(dòng)態(tài)性能穩(wěn)定性前置濾波器六、實(shí)驗(yàn)結(jié)論通過(guò)實(shí)驗(yàn)使我熟悉并掌握了系統(tǒng)根軌跡圖的繪制法則和分析方法，會(huì)利用勞斯判據(jù)確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的開(kāi)環(huán)增益K值的范圍，比如勞斯判據(jù)的方程為系統(tǒng)閉環(huán)特征方程。基本掌握了系統(tǒng)對(duì)階躍輸入響應(yīng)曲線的測(cè)量方法及系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的分析方法。引入前置濾波器能使閉環(huán)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能得到改善，去掉了兩個(gè)閉環(huán)零點(diǎn)使系統(tǒng)超調(diào)量大為減少，閉環(huán)零點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能得影響。同時(shí)對(duì)Matlab軟件也有了進(jìn)一步了解，以便于在以后的學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)中加以運(yùn)用。七、指導(dǎo)老師評(píng)語(yǔ)及得分：簽名：年月日附件：源程序如下：系統(tǒng)概略根軌跡圖

G=zpk([-0.5-1],[0-0.05-0.1-2],1);figure

rlocus(G);

axis([-1.5,1.5,-1.5,1.5]);K=280;

num1=[K1.5*K0.5*K];den1=[0010];num2=[1];

den2=[10021530.51];

[numc,denc]=series(num1,den1,num2,den2);[numr,denr]=cloop(numc,denc);sysr=tf(numr,denr);t=0:0.01:80;

當(dāng)K=280時(shí)，單位階躍輸入時(shí)系統(tǒng)的輸出響應(yīng)曲線

figure

sysr=tf(numr,denr);t=0:0.01:80;step(sysr,t);holdon;

當(dāng)K=280時(shí)，得到單位階躍擾動(dòng)輸入下系統(tǒng)的輸出響應(yīng)曲線

figureK=280;

numh=[K1.5*K0.5*K];denh=[0010];numg=[1];deng=[10021530.51];

[numn,denn]=feedback(numg,deng,numh,denh);sysn=tf(numn,denn);t=0:0.01:80;

step(sysn,t);grid

有前置濾波器器時(shí)，K=280時(shí)，在單位階躍輸入下系統(tǒng)的輸出響應(yīng)曲線figure

numf=[0.5];denf=[11.50.5];

[num,den]=series(numr,denr,numf,denf);sys=tf(num,den);step(sys,t);grid

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